فیلم 6که ادامه فیلم 5 هست نحوه درج راهنما و چاپ نقشه را آموزش میدهد. این فیلم برای کاربرانی که فقط در بخش لیوت گرفتن مشکل دارندبه طور تکی نیز قابل استفاده است.
کتاب Introduction to Autonomous Mobile Robots
تعداد صفحه : 336 صفحه
نویسنده :
Roland SIEGWART
فهرست :
Preface xiii
1 Introduction 1
1.1 Introduction 1
1.2 An Overview of the Book 10
2 Locomotion 13
2.1 Introduction 13
2.1.1 Key issues for locomotion 16
2.2 Legged Mobile Robots 17
2.2.1 Leg configurations and stability 18
2.2.2 Examples of legged robot locomotion 21
2.3 Wheeled Mobile Robots 30
2.3.1 Wheeled locomotion: the design space 31
2.3.2 Wheeled locomotion: case studies 38
3 Mobile Robot Kinematics 47
3.1 Introduction 47
3.2 Kinematic Models and Constraints 48
3.2.1 Representing robot position 48
3.2.2 Forward kinematic models 51
3.2.3 Wheel kinematic constraints 53
3.2.4 Robot kinematic constraints 61
3.2.5 Examples: robot kinematic models and constraints 63
3.3 Mobile Robot Maneuverability 67
3.3.1 Degree of mobility 67
3.3.2 Degree of steerability 71
3.3.3 Robot maneuverability 72
viii Contents
3.4 Mobile Robot Workspace 74
3.4.1 Degrees of freedom 74
3.4.2 Holonomic robots 75
3.4.3 Path and trajectory considerations 77
3.5 Beyond Basic Kinematics 80
3.6 Motion Control (Kinematic Control) 81
3.6.1 Open loop control (trajectory-following) 81
3.6.2 Feedback control 82
4 Perception 89
4.1 Sensors for Mobile Robots 89
4.1.1 Sensor classification 89
4.1.2 Characterizing sensor performance 92
4.1.3 Wheel/motor sensors 97
4.1.4 Heading sensors 98
4.1.5 Ground-based beacons 101
4.1.6 Active ranging 104
4.1.7 Motion/speed sensors 115
4.1.8 Vision-based sensors 117
4.2 Representing Uncertainty 145
4.2.1 Statistical representation 145
4.2.2 Error propagation: combining uncertain measurements 149
4.3 Feature Extraction 151
4.3.1 Feature extraction based on range data (laser, ultrasonic, vision-based
ranging) 154
4.3.2 Visual appearance based feature extraction 163
5 Mobile Robot Localization 181
5.1 Introduction 181
5.2 The Challenge of Localization: Noise and Aliasing 182
5.2.1 Sensor noise 183
5.2.2 Sensor aliasing 184
5.2.3 Effector noise 185
5.2.4 An error model for odometric position estimation 186
5.3 To Localize or Not to Localize: Localization-Based Navigation versus
Programmed Solutions 191
5.4 Belief Representation 194
5.4.1 Single-hypothesis belief 194
5.4.2 Multiple-hypothesis belief 196
Contents ix
5.5 Map Representation 200
5.5.1 Continuous representations 200
5.5.2 Decomposition strategies 203
5.5.3 State of the art: current challenges in map representation 210
5.6 Probabilistic Map-Based Localization 212
5.6.1Introduction 212
5.6.2 Markov localization 214
5.6.3 Kalman filter localization 227
5.7 Other Examples of Localization Systems 244
5.7.1 Landmark-based navigation 245
5.7.2 Globally unique localization 246
5.7.3 Positioning beacon systems 248
5.7.4 Route-based localization 249
5.8 Autonomous Map Building 250
5.8.1 The stochastic map technique 250
5.8.2 Other mapping techniques 253
6 Planning and Navigation 257
6.1 Introduction 257
6.2 Competences for Navigation: Planning and Reacting 258
6.2.1 Path planning 259
6.2.2 Obstacle avoidance 272
6.3 Navigation Architectures 291
6.3.1 Modularity for code reuse and sharing 291
6.3.2 Control localization 291
6.3.3 Techniques for decomposition 292
6.3.4 Case studies: tiered robot architectures 298
Bibliography 305
Books 305
Papers 306
Referenced Webpages 314
Interesting Internet Links to Mobile Robots
اصولا مدارک رسمی لوله کشی صنعتی یا پایپینگ به سه دسته تقسیم می شوند. کدها، استانداردها، پیشنهادهای اجرایی و مدارک پروژه. کدها (CODES) یا در فارسی نظام نامه ها، دستورالعمل طراحی، اجرا، نصب و بازرسی هستند و با قوانین کشور تدوین کننده سازگارند. معروف ترین کد در پایپینگ، ASME B31-3 برای process piping یا پایپینگ فرایندی است. استانداردها به بیانی زبان مشترک میان سازندگان و استفاده کنندگان اقلام یا قطعات پایپینگی است. به صورتی که برای هر قطعه یک استاندارد با شمارۀ مخصوص وجود دارد. در استانداردها جنس، ابعاد، روش تولید و تلرانس و ویژگی های مکانیکی هر قطعه به تفصیل بیان شده و خریدار می تواند با مشاهده شماره استاندارد ساخت هر قطعه روی آن به ویژگی های آن پی ببرد. به عنوان مثال در ایران استاندارد پذیرفته شده برای لوله های درزدار API 5L یا برای فلنج ها ASME B15-6 می باشد.
پیشنهادهای اجرایی (RECOMENDED PRCTICES) مدارکی است که از سوی همان موسسه های تدوین کنندۀ استانداردها و کدها تولید می شود ولی عمل به آنها اختیاری است. مثلا API 656 در مورد نصب پمپ ها یک پیشنهاد اجرایی است. با این حال به توصیه های آن عمل می شود. مدارک پروژه مختص همان پروژه است و توسط شرکت های طراح و براساس شرایط آن محیطی آن پروژه، خوراک (مواد اولیه)، سلایق کارفرما و صلاح دید مهندسان طراح تنظیم می شود و در دیگر پروژه ها اعتباری ندارد مگر با اجازه شرکت مشاور…
کتابچه راهنما محاسبات لوله کشی صنعتی و پایپینگ (Piping Calculations Manual)، مشتمل بر 690 صفحه، با فرمت pdf، به زبان انگلیسی، همراه با تصاویر و ذکر نکات، فرمول های مهم و کاربردی، به ترتیب زیر گردآوری شده است:
Chapter 1. Water Systems Piping
Chapter 2. Fire Protection Piping Systems
Chapter 3. Wastewater and Stormwater Piping
Chapter 4. Steam Systems Piping
Chapter 5. Compressed-Air Systems Piping
Chapter 6. Oil Systems Piping
Chapter 7. Gas Systems Piping
Chapter 8. Fuel Gas Distribution Piping Systems
Chapter 9. Cryogenic and Refrigeration Systems Piping
Chapter 10. Slurry and Sludge Systems Piping
جهت خرید کتابچه راهنما محاسبات لوله کشی صنعتی و پایپینگ (Piping Calculations Manual) به مبلغ فقط 3000 تومان و دانلود آن بر لینک پرداخت و دانلود در پنجره زیر کلیک نمایید.
!!لطفا قبل از خرید از فرشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر قیمت محصولات ما را با سایر محصولات مشابه و فروشگاه ها مقایسه نمایید!!
!!!تخفیف ویژه برای کاربران ویژه!!!
با خرید حداقل 10000 (ده هزارتومان) از محصولات فروشگاه اینترنتی کتیا طراح برتر برای شما کد تخفیف ارسال خواهد شد. با داشتن این کد از این پس می توانید سایر محصولات فروشگاه را با 20% تخفیف خریداری نمایید. کافی است پس از انجام 10000 تومان خرید موفق عبارت درخواست کد تخفیف و ایمیل که موقع خرید ثبت نمودید را به شماره موبایل 09016614672 ارسال نمایید. همکاران ما پس از بررسی درخواست، کد تخفیف را به شماره شما پیامک خواهند نمود.
همانطور که شما مستحضر هستید برای اولین بار در ایران ما این سورس رو ارایه می دهیم.
شما باید با توجه به حروف وتصویر راهنمای بالا , کلمه مورد نظر را حدس بزنید
لینک صفحه اصلی که سورس رو از ش خریده ایم
قیمتش:50 دلار بود
این کتاب جامع از انتشارات مشهور CASTI بوده و جهت آمادگی برای شرکت در آزمون API برای بازرسین مخازن تحت فشار بر مبنی کد API 510 می باشد.
علاوه بر آن رفرنس جامعی برای مهندسین بازرسان، مشاور و طراحان برای تسلط بر API 510 می باشد.