فرمت فایل : word(قابل ویرایش)تعداد صفحات126
فهرست مطالب
عنوان صفحه
مقدمه ....................................................................................................................... 1
تعریف ربات ...............................................................................................................2
دسته بندی ربات ها ..................................................................................................... 2
اجزای اصلی یک ربات ...............................................................................................4 - بازوی مکانیکی ماهر
- سنسور ها
- کنترلر
- واحد تبدیل توان
- محرک مفاصل
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر کاربرد ...................................................................... 10
- صنعتی
- شخصی و علمی
- نظامی
طبقه بندی ربات ها از نقطه نظر استراتژی کنترل در نسل های ربات ............................11
- نسل اول
- نسل دوم
- نسل سوم
- نسل چهارم
طبقه بندی از نقطه نظر محرک مفصلها ...................................................................... 15
- سیستم های الکتریکی
- سیستم های هیدرولیکی
- سیستم های پنوماتیکی
طبقه بندی از نقطه نظر هندسه حرکت ....................................................................... 20
- مختصات کارتزین
- مختصات استوانه ای
- مختصات کروی
- مختصات لولایی
طبقه بندی از نطقه نظر کنترل حرکت ....................................................................... 24
- کنترل غیر سرو مکانیزم
- کنترل سرومکانیزم
مشخصات ربات ...................................................................................................... 29
سیستم های انتقال قدرت .......................................................................................... 32
- چرخ دنده ها
- پیچ های هدایت ( جلوبر )
- پیچهای ساچمه ای یا بلبرینگی
- محرک های منظم
- تسمه ها
- زنجیر ها و چرخ زنجیر ها
- کوپلر ها
- بادامک ها
مچ ها ..................................................................................................................... 43
- پیکر بدنی های مچ
عوامل نهایی ........................................................................................................... 48
- گیره ها
- تقسیم بندی و مقایسه گیره ها
- مکانیزم های گیره
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه قرار دادن جسم
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه کنترل
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس تعداد محل کار
- تقسیم بندی گیره ها بر اساس نحوه اتصال به مچ
ربات های مسیر یاب............................................................................................... 60
ربات های خط دنبال کن ........................................................................................ 60
دیاگرام کلی ربات ...................................................................................................61
قطعات مورد نیاز برای ربات مسیریاب ...................................................................... 65
شماتیک کلی مدار ..................................................................................................81
مدار چاپی پشت فیبر ............................................................................................... 80
نحوا قرار گرفتن قطعات ........................................................................................... 80
نرم افزار مدار ........................................................................................................... 83
برنامه ...................................................................................................................... 84
برنامه شماتیک ......................................................................................................... 95
برنامه تهیه PCB ..................................................................................................... 96
پیوست .................................................................................................................... 97
منابع و مآخذ ..........................................................................................................126
رباتیک
