جزوه تکنولوژی قند دکتر هنرور (طراح کنکور کارشناسی ارشد و دکتری سراسری و آزاد)

اختصاصی از هایدی جزوه تکنولوژی قند دکتر هنرور (طراح کنکور کارشناسی ارشد و دکتری سراسری و آزاد) دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

کاملترین و جامعترین جزوه کنکوری تکنولوژی قند دکتر هنرور (طراح کنکور کارشناسی ارشد و دکتری سراسری و آزاد)

پیشنهاد دپارتمان تخصصی صنایع غذایی کشور

با مطالعه این جزوه قند را 100% بزنید

پایان نامه مقطع دکتری رشته داروسازی با موضوع بررسی ایزومری در اکسیم

اختصاصی از هایدی پایان نامه مقطع دکتری رشته داروسازی با موضوع بررسی ایزومری در اکسیم دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

در این پست می توانید متن کامل این تحقیق را  با فرمت ورد word دانلود نمائید:

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد علوم دارویی

پایان‌نامه:

جهت دریافت درجه دکتری داروسازی

موضوع:

بررسی ایزومری در اکسیم حاصل از 2- (4- ترسیوبوتیل
– 1- سیکلوهگزنیل)- 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون

خلاصه فارسی:

هدف از انجام این پایان‌نامه سنتز اکسیم از 2ـ (4ـ ترسیوبوتیل ـ 1- سیکلوهگزنیل)- 4ـ ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون و بررسی ایزومری‌های اکسیم تهیه شده می‌باشد.

با توجه به اهمیت اکسیم‌ها در بسیاری از داروها و ترکیبات درمانی از جمله آنتی دوت سموم ارگانو فسفره و داروهای آنتی نئوپلاستیک، علف‌کش‌ها، ضد قارچ‌ها و قارچ‌کش‌ها و … مبادرت به سنتز این واحدها نمودم.

ابتدا 4ـ ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون را در حضور (%40) KOH و اتانول رفلاکس نموده، سپس از حاصل بدست آمده در حضور هیدروکسیل آمین و هیدروکلراید و سدیم استات، اکسیم مربوطه بدست آمد.

تمامی موارد توسط طیف‌سنجی IR، NMR . H، NMR . C¹³ مورد بررسی قرار گرفتند. و ایزومری اکسیم حاصله مورد بررسی قرار گرفت.

مقدمه:

با پیدایش شیمی داروئی با تلفیق شیمی آلی سنتیتک، جنبه‌های فارماکلوژیک و اهداف بالینی به تحولی شگرف در علم داروسازی منتهی شد. تهیه ترکیبات رهبر توسط علم شیمی و تطبیق آن با مقاصد درمانی بوسیله مطالعات بالینی مسیر تحقیقات را به سمت تولید دسته‌های داروئی جدید سوق داده است. بی‌شک موفقیت علم پزشکی در سال‌های اخیر تا حد زیادی مرهون این کشفیات است. البته پیشرفت در این زمینه به دور از مشکلات نبوده و عدم هماهنگی واحدهای مختلف از جمله «بالینی» در پذیرش و استفاده از داروهای جدید و یا بهره‌مند نبودن از روش‌های کنترل‌ شده موانعی بر سر راه تحقیقات به حساب می‌آمدند.

پزشکی امروز جهت بکارگیری روش‌های مطلوب به داروهائی با طیف اثر انتخابی‌تر و عوارض جانبی کمتر نیازمند است و این امر به جز در سایه تلاش‌های متخصصان شیمی داروئی محقق نخواهد شد، روندی که در تمام طول تاریخ علی‌رغم معضلات محدودیت‌ها و موانع بیشمار به همت دانشمندانی فرزانه به بهترین نحو پیش رفته و در آینده نیز تداوم خواهد یافت.

کلیات:

1-1- اکسیم‌ها و کاربرد آنها:

اکسیم‌ها به نحو گستر‌ده‌ای در خالص‌سازی و شناسائی ترکیبات کربونیل‌دار استفاده می‌شوند. [1].

همچنین گروه عاملی اکسیم، آمید و لاکتام با داشتن خواص داروئی و بیولوژیکی متفاوت، کاربردی وسیع در فرآیندهای بیوسنتزی، کشاورزی، داروسازی و ساخت رنگ‌ها در صنعت دارند [2].

ترکیبات کربونیل محافظت شده نظیر اکسیم‌ها به دلیل سهولت تهیه و پایداری خوب برای شیمیدانان آلی از ارزش زیادی برخوردارند و روش‌های مختلفی برای محافظت زدائی آنها گزارش شده است. [5-3 ]. اکسیم‌ها حد واسط‌های مهمی در شیمی آلی‌اند که در تهیه آمین‌ها [6]، آمیدها [7] یا لاکتام‌ها [8] و شناسایی آلدئیدها و کتن‌ها [1] بکار می‌روند.

همچنین، همانطور که گفته شد، عامل اکسیم و مشتقات آن در اغلب ترکیبات داروئی وجود دارند [9].

اکسیم‌ها کاربردهای درمانی وسیعی دارند از جمله این کاربردها:

– به عنوان آنتی دوت مسمومیت با گازهای جنگی

– به عنوان آنتی دوت مسمومیت با سموم ارگانو فسفره

– به عنوان ضد قارچ

– به عنوان علف‌کش

– به عنوان ضد کرم

– و …

در این بخش سعی می‌گردد آثار فارماکولوژیک اکسیم‌ها و کاربردهای آنها بر اساس مقالات بدست آمده بررسی گردد.

1-1-1- اثر اکسیم‌ها به عنوان آنتی دوت گازهای جنگی:

آسیب ناشی از مواد شیمیائی در عملیات نظامی برای اولین بار در جنگ جهانی اول (1918-1914) زمانی که گاز کلرین Chlorin Gase در یک باد ملایم از سیلندرهای بزرگ به محیط خارج انتشار یافت صورت گرفت. از آن پس مواد شیمیائی متعددی در جنگ جهانی اول بکار رفت در آن زمان از مواد تاول زائی به نام گاز خردل Mustardgas استفاده می‌شد که بالاترین آسیب جنگی را در آن زمان ایجاد کرد [10].

در اواخر جنگ جهانی دوم گازهای اعصاب یا Nerve Gases توسط آلمانی‌ها کشف گردیدند. به همین دلیل گازهای عصبی سارین، سومان و تابون را عوامل G – می‌نامند. در سال 1955 دسته بزرگتری از گازهای عصبی در یک لابراتوار تجارتی تولید حشره‌کش کشف گردید. این ترکیبات تازه با عنوان عوامل V – شناخته شدند.

اکثر این ترکیبات در حین آزمایشاتی که برای تهیه حشره‌کش‌های ارگانو فسفره صورت می‌گرفت سنتز شدند. در این قسمت مهمترین این ترکیبات را مورد مطالعه قرار می‌دهیم:

تابون GA:

تابون (TABUN) در اواخر جنگ جهانی دوم توسط آلمان‌ها ساخته شد و در پایان جنگ یکی از تأسیسات تولیدی آن بدست روس‌ها افتاد. قدرت تابون حدوداً نصف سارین و یک چهارم سومان است.

(ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن تحقیق در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

پایان نامه دکتری دارو سازی بررسی ایزومری در اکسیم حاصل از ترسیوبوتیل

اختصاصی از هایدی پایان نامه دکتری دارو سازی بررسی ایزومری در اکسیم حاصل از ترسیوبوتیل دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

محتوای دانلودی موجود در این قسمت از سایت عبارت است :

پایان نامه دکتری دارو سازی بررسی ایزومری در اکسیم حاصل از – ترسیوبوتیل سیکلوهگزنیل-  ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون

دانشگاه آزاد اسلامی

واحد علوم دارویی

پایان‌نامه:

جهت دریافت درجه دکتری داروسازی

موضوع:

بررسی ایزومری در اکسیم حاصل از 2- (4- ترسیوبوتیل
– 1- سیکلوهگزنیل)- 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون

   با فرمت ورد  word  ( دانلود متن کامل پایان نامه  )

فهرست مطالب

عنوان

صفحه

خلاصه فارسی

مقدمه………………………………………………………………………………………………… 1

فصل اول: کلیات

1-1- اکسیم‌ها و کاربرد آنها………………………………………………………………… 2

1-1-1- اثر اکسیم به عنوان آنتی دوت………………………………………………….. 4

الف) ساختار شیمیائی و ویژگی اکسیم‌ها………………………………………………… 11

ب) فارماکوکینتیک اکسیم‌ها…………………………………………………………………… 14

ج) سمیت اکسیم‌ها………………………………………………………………………………… 15

د) خاصیت فعالیت بخشی مجدد در In- Vitro……………………………………………. 17

هـ) خاصیت احیاکنندگی در In-Vivo………………………………………………………… 20

و) اثربخشی درمانی اکسیم‌ها………………………………………………………………… 25

ز) توصیه‌های بالینی…………………………………………………………………………….. 30

1-1-2- اثر اکسیم‌ها به عنوان آنتی دوت سموم ارگانو فسفره…………………. 32

الف) مکانیزم عمل آفت کش‌های ارگانو فسفره………………………………………… 32

ب) تابلوی بالینی مسمومیت با آفت کش‌های ارگانو فسفره………………………… 34

ج) درمان مسمومیت با آفت کش‌های ارگانو فسفره………………………………….. 37

1-1-3- اکسیم با کاربرد علف‌کش………………………………………………………… 38

1-1-4- اثر ضد قارچی اکسیم‌ها…………………………………………………………… 39

الف) معرفی قارچ‌ها………………………………………………………………………………. 39

ب) شیمی درمانی بیماری‌های قارچی……………………………………………………… 41

ج) آزول‌های ضد قارچ………………………………………………………………………….. 43

د) فارماکوفور آزول‌های ضد قارچی……………………………………………………… 44

هـ) مکانیزم اثر آزول‌ها………………………………………………………………………… 48

و) طراحی آزول‌های جدید ضد قارچ  (آنالوگ های اکسی کونازول)…………… 51

1-1-5- اثر اکسیم در درمان بیماری انگلی لشمانیوز………………………………. 55

1-1-6- ترکیبات آنتی‌بیوتیک با ساختار اکسیم………………………………………… 57

الف) تعریف آنتی‌بیوتیک‌ها……………………………………………………………………… 57

ب) منابع آنتی‌بیوتیک‌ها………………………………………………………………………….. 60

ج) مکانیزم اثر آنتی‌بیوتیک‌ها………………………………………………………………….. 60

د) آنتی‌بیوتیک‌های بتالاکتام……………………………………………………………………. 63

1-1-7- اثر اکسیم در درمان بیماری آلزایمر…………………………………………. 67

الف) علت‌شناسی بیماری آلزایمر……………………………………………………………. 68

ب) درمان بیماری آلزایمر……………………………………………………………………… 68

1-1-8- مشتقات اکسیم با خاصیت ضد تشنج…………………………………………. 70

الف) فیزیوپاتولوژی صرع…………………………………………………………………….. 72

ب)اتیولوژی صرع………………………………………………………………………………… 74

ج) دارو درمانی صرع…………………………………………………………………………… 75

1-1-9- مشتقات اکسیم با خاصیت مهار کنندگی پمپ سدیم ـ پتاسیم………… 78

1-1-10- اکسیم با خاصیت مهارکنندگی آنزیم Cytp₄₅₀…………………………….. 79

فصل دوم: بخش نظری

2-1- تلاش برای سنتز 2-(4-ترسیوبوتیل-1- سیکلوهگزنیل)-4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون از 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون…………………………………………………………………………………….. 81

2-1-1- روش سنتز 2-(4- ترسیوبوتیل-1-سیکلوهگزنیل)-4-ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون از 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون در محیط اسیدی……………………………………………………………. 82

2-1-2- روش سنتز 2-(4- ترسیوبوتیل-1-سیکلوهگزنیل)-4-ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون از 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون در محیط اسیدی با حلال تولوئن82

2-1-3- روش سنتز 2-(4- ترسیوبوتیل-1-سیکلوهگزنیل)-4-ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون از 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون در محیط بازی………………………………………………………………. 83

2-1-4- روش خالص سازی کتون سنتز شده………………………………………… 84

الف) انتخاب حلال………………………………………………………………………………… 85

ب) انحلال……………………………………………………………………………………………. 86

ج) صاف کردن محلول داغ……………………………………………………………………. 87

د) تبلور………………………………………………………………………………………………. 87

هـ) صاف کردن…………………………………………………………………………………… 88

و) خشک کردن بلور‌ها………………………………………………………………………….. 89

2-2- تلاش برای سنتز اکسیم از 2-(4- ترسیوبوتیل-1- سیکلوهگزنیل)-4-ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون   90

3-1- روش سنتز 2-(4- ترسیوبوتیل-1-سیکلوهگزنیل)-4-ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون از 4- ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون در محیط بازی……………………………………………………………………………………………………. 91

3-2- عمل جداسازی کتون مورد نظر توسط کریستال‌گیری مجدد……………. 92

3-3- طیف‌های کتون سنتز شده……………………………………………………………. 95

3-4- بررسی و نتیجه گیری…………………………………………………………………. 106

3-5- تلاش برای سنتز اکسیم از کتون ساخته شده در مرحله 3-1-…………. 107

3-6- عمل جداسازی اکسیم مورد نظر توسط کریستال‌گیری مجدد…………… 108

3-7- طیف‌های اکسیم سنتز شده…………………………………………………………… 110

3-8- بررسی و نیتجه‌گیری…………………………………………………………………… 115

خلاصه انگلیسی…………………………………………………………………………………… 116

منابع…………………………………………………………………………………………………… 117

خلاصه فارسی:

هدف از انجام این پایان‌نامه سنتز اکسیم از 2ـ (4ـ ترسیوبوتیل ـ 1- سیکلوهگزنیل)- 4ـ ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون و بررسی ایزومری‌های اکسیم تهیه شده می‌باشد.

با توجه به اهمیت اکسیم‌ها در بسیاری از داروها و ترکیبات درمانی از جمله آنتی دوت سموم ارگانو فسفره و داروهای آنتی نئوپلاستیک، علف‌کش‌ها، ضد قارچ‌ها و قارچ‌کش‌ها و … مبادرت به سنتز این واحدها نمودم.

ابتدا 4ـ ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون را در حضور (%40) KOH و اتانول رفلاکس نموده، سپس از حاصل بدست آمده در حضور هیدروکسیل آمین و هیدروکلراید و سدیم استات، اکسیم مربوطه بدست آمد.

تمامی موارد توسط طیف‌سنجی IR، NMR . H، NMR . C¹³ مورد بررسی قرار گرفتند. و ایزومری اکسیم حاصله مورد بررسی قرار گرفت.

مقدمه:

با پیدایش شیمی داروئی با تلفیق شیمی آلی سنتیتک، جنبه‌های فارماکلوژیک و اهداف بالینی به تحولی شگرف در علم داروسازی منتهی شد. تهیه ترکیبات رهبر توسط علم شیمی و تطبیق آن با مقاصد درمانی بوسیله مطالعات بالینی مسیر تحقیقات را به سمت تولید دسته‌های داروئی جدید سوق داده است. بی‌شک موفقیت علم پزشکی در سال‌های اخیر تا حد زیادی مرهون این کشفیات است. البته پیشرفت در این زمینه به دور از مشکلات نبوده و عدم هماهنگی واحدهای مختلف از جمله «بالینی» در پذیرش و استفاده از داروهای جدید و یا بهره‌مند نبودن از روش‌های کنترل‌ شده موانعی بر سر راه تحقیقات به حساب می‌آمدند.

پزشکی امروز جهت بکارگیری روش‌های مطلوب به داروهائی با طیف اثر انتخابی‌تر و عوارض جانبی کمتر نیازمند است و این امر به جز در سایه تلاش‌های متخصصان شیمی داروئی محقق نخواهد شد، روندی که در تمام طول تاریخ علی‌رغم معضلات محدودیت‌ها و موانع بیشمار به همت دانشمندانی فرزانه به بهترین نحو پیش رفته و در آینده نیز تداوم خواهد یافت.

کلیات:

1-1- اکسیم‌ها و کاربرد آنها:

اکسیم‌ها به نحو گستر‌ده‌ای در خالص‌سازی و شناسائی ترکیبات کربونیل‌دار استفاده می‌شوند. [1].

همچنین گروه عاملی اکسیم، آمید و لاکتام با داشتن خواص داروئی و بیولوژیکی متفاوت، کاربردی وسیع در فرآیندهای بیوسنتزی، کشاورزی، داروسازی و ساخت رنگ‌ها در صنعت دارند [2].

ترکیبات کربونیل محافظت شده نظیر اکسیم‌ها به دلیل سهولت تهیه و پایداری خوب برای شیمیدانان آلی از ارزش زیادی برخوردارند و روش‌های مختلفی برای محافظت زدائی آنها گزارش شده است. [5-3 ]. اکسیم‌ها حد واسط‌های مهمی در شیمی آلی‌اند که در تهیه آمین‌ها [6]، آمیدها [7] یا لاکتام‌ها [8] و شناسایی آلدئیدها و کتن‌ها [1] بکار می‌روند.

همچنین، همانطور که گفته شد، عامل اکسیم و مشتقات آن در اغلب ترکیبات داروئی وجود دارند [9].

اکسیم‌ها کاربردهای درمانی وسیعی دارند از جمله این کاربردها:

– به عنوان آنتی دوت مسمومیت با گازهای جنگی

– به عنوان آنتی دوت مسمومیت با سموم ارگانو فسفره

– به عنوان ضد قارچ

– به عنوان علف‌کش

– به عنوان ضد کرم

– و …

در این بخش سعی می‌گردد آثار فارماکولوژیک اکسیم‌ها و کاربردهای آنها بر اساس مقالات بدست آمده بررسی گردد.

1-1-1- اثر اکسیم‌ها به عنوان آنتی دوت گازهای جنگی:

آسیب ناشی از مواد شیمیائی در عملیات نظامی برای اولین بار در جنگ جهانی اول (1918-1914) زمانی که گاز کلرین Chlorin Gase در یک باد ملایم از سیلندرهای بزرگ به محیط خارج انتشار یافت صورت گرفت. از آن پس مواد شیمیائی متعددی در جنگ جهانی اول بکار رفت در آن زمان از مواد تاول زائی به نام گاز خردل Mustardgas استفاده می‌شد که بالاترین آسیب جنگی را در آن زمان ایجاد کرد [10].

در اواخر جنگ جهانی دوم گازهای اعصاب یا Nerve Gases توسط آلمانی‌ها کشف گردیدند. به همین دلیل گازهای عصبی سارین، سومان و تابون را عوامل G – می‌نامند. در سال 1955 دسته بزرگتری از گازهای عصبی در یک لابراتوار تجارتی تولید حشره‌کش کشف گردید. این ترکیبات تازه با عنوان عوامل V – شناخته شدند.

اکثر این ترکیبات در حین آزمایشاتی که برای تهیه حشره‌کش‌های ارگانو فسفره صورت می‌گرفت سنتز شدند. در این قسمت مهمترین این ترکیبات را مورد مطالعه قرار می‌دهیم:

تابون GA:

تابون (TABUN) در اواخر جنگ جهانی دوم توسط آلمان‌ها ساخته شد و در پایان جنگ یکی از تأسیسات تولیدی آن بدست روس‌ها افتاد. قدرت تابون حدوداً نصف سارین و یک چهارم سومان است.

LD₅₀ آن از راه خوراکی 400 میلی‌گرم به ازای هر فرد، از طریق جلدی 1000 میلی‌گرم، Lct₅₀ (از راه تنفس) آن 400 میلی‌گرم در دقیقه در مترمکعب می‌باشد.

متن کامل را می توانید دانلود نمائید چون فقط تکه هایی از متن پایان نامه در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است

دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد

اختصاصی از هایدی دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

فهرست مطالب

فهرست مطالب... ‌أ

فهرست اشکال. ‌د

فهرست جداول. ‌و

1-     مقدمه. 1

1-1-   جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل. 1

1-2-   مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 3

1-3-   کنترل با وجود محدودیت دامنه. 5

1-4-   نوآوریهای این پژوهش.... 7

1-5-   نمای کلی رساله. 9

2-     مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11

2-1-   کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 11

2-1-1-  پژوهش‌های اولیه. 12

2-1-2-  ادامة خط اولیه. 15

2-1-3-  ارتقای مدل. 17

2-1-4-  پیشنهادات مختلف برای کنترل. 18

2-1-5-  کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19

2-1-6-  کنترل تطبیقی.. 21

2-1-7-  کنترل مقاوم و پایداری.. 22

2-1-8-  پیاده‌سازی عملی.. 25

2-1-9-  جمعبندی و بیان چالشها 27

2-2-   مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن. 28

2-2-1-  مشکلات ناشی از اشباع. 28

2-2-2-  روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع. 31

2-2-3-  روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع. 32

2-2-4-  روشهای تعدیلی.. 34

2-2-5-  مسئلة اشباع در روباتها 37

3-     حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر. 40

3-1-   بیان مسئله. 42

3-2-   معرفی روش.... 43

3-3-   مزایای روش پیشنهادی.. 46

3-4-   استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی.. 49

3-4-1-  سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی.. 50

3-4-2-  سیستم دارای تأخیر. 52

3-5-   نکات عملی در طراحی.. 56

4-     مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن. 59

4-1-   مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل.. 59

4-1-1-  کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64

4-2-   استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR.. 69

4-3-   بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی.. 71

4-4-   اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75

4-4-1-  پایداری زیر سیستم تند. 77

4-4-2-  لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری.. 80

4-4-3-  اثبات پایداری سیستم کامل.. 85

5-     نگاه دوم: روشهای بهینة H¥ و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR.. 90

5-1-   طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط.. 94

5-2-   طراحی با رویکرد H2 /H¥. 96

5-3-   بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97

6-     پیاده‌سازی عملی.. 107

6-1-   معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108

6-1-1-  سخت‌افزار الکترومکانیکی.. 108

6-1-2-  نرم‌افزار  113

6-2-   مدل پارامتریک سیستم. 117

6-3-   تخمین پارامترهای سیستم. 119

6-4-   نتایج پیاده‌سازی.. 123

6-4-1-  کنترل ترکیبی.. 127

6-4-2-  کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی.. 130

7-     نتایج و تحقیقات آتی.. 136

پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141

پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H¥ با تبدیل به LMI. 152

پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB.. 158

پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر. 164

پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167

واژه‌نامه انگلیسی به فارسی.. 173

واژه‌نامه فارسی به انگلیسی.. 174

مقالات استخراج شده از این پژوهش.... 175

مراجع  176

فهرست اشکال

شکل ‏1‑1- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی.. 3

شکل ‏1‑2- دست 4 انگشتی DLR و میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن. 3

شکل ‏2‑1- ساختار ارائه شده در مقالة [108] برای مقابله با اشباع. 35

شکل ‏3‑1- سیستم حلقه بسته. 43

شکل ‏3‑2- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر. 43

شکل ‏3‑3- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنة سیگنال کنترل. 45

شکل ‏3‑4- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل. 45

شکل ‏3‑5- تعریف متغیرهای زبانی برای بهرة ضرب شده در خطا 45

شکل ‏3‑6- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده 48

شکل ‏3‑7- خروجیها در حالت Sat 51

شکل ‏3‑8- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 51

شکل ‏3‑9- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 52

شکل ‏3‑10- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz. 52

شکل ‏3‑11- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 5/0. 54

شکل ‏3‑12- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 7/0. 54

شکل ‏3‑13- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 54

شکل ‏3‑14- مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏3‑15- اثر حلقة ناظر بر دامنة کنترل برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏4‑1- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی.. 65

شکل ‏4‑2- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR.. 70

شکل ‏4‑3- نحوة استفاده از حلقة ناظر برای FJR.. 71

شکل ‏4‑4- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر. 73

شکل ‏4‑5- ناپایداری ناشی از اشباع با کران d = 830 در حالت Sat 73

شکل ‏4‑6- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏4‑7- مقدار l در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏5‑1- نمودار حلقه بستة سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی.. 92

شکل ‏5‑2- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئلة حساسیت مخلوط.. 94

شکل ‏5‑3- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0 98

شکل ‏5‑4- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت... 99

شکل ‏5‑5- نمودارهای بود دو کنترلگر. 102

شکل ‏5‑6- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 103

شکل ‏5‑7- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 104

شکل ‏5‑8- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنة d = 9. 105

شکل ‏6‑1- تصویر روبات مورد استفاده 108

شکل ‏6‑2- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو. 109

شکل ‏6‑3- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده 110

شکل ‏6‑4- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده 113

شکل ‏6‑5- مدل بلوکی بازوها 114

شکل ‏6‑6- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم. 115

شکل ‏6‑7- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم. 116

شکل ‏6‑8- بازوی یک درجه با جعبه دنده 117

شکل ‏6‑9- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره 118

شکل ‏6‑10- زاویة اندازه‌گیری شدة بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏6‑11- زاویة اندازه‌گیری شدة موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏6‑12- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر. 124

شکل ‏6‑13- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی.. 125

شکل ‏6‑14- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏6‑15- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏6‑16- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب... 128

شکل ‏6‑17- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا. 129

شکل ‏6‑18- دامنة کنترل در روش کنترل ترکیبی.. 130

شکل ‏6‑19- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت... 131

شکل ‏6‑20- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 133

شکل ‏6‑21- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 134

شکل ب‑1- دیاگرام بلوکی مسألة مخلوط H2/H¥. 152

شکل ج‑1- چگونگی نصب کارت جدید. 160

شکل ج‑2- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی.. 161

شکل ج‑3- تنظیم پارامترهای شبیه سازی.. 161

شکل ج‑4- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی.. 162

شکل ج‑5- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه. 163

شکل د‑1- نمایی از رابط کاربر برنامة FjrInit.exe. 166

شکل ه ‑1- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 40Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 167

شکل ه ‑2- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(4t) برای نقطه کار 0 درجه. 168

شکل ه ‑3- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 90- درجه. 169

شکل ه ‑4- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 170

شکل ه ‑5- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه – با میرایی.. 171

فهرست جداول

جدول ‏2‑1- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل.. 12

جدول ‏2‑2- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند. 16

جدول ‏3‑1- قواعد فازی.. 46

جدول ‏4‑1- کران کمینة قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz. 73

جدول ‏4‑2- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف d. 74

جدول ‏5‑1- مقادیر dmin برای ورودیهای مختلف... 105

جدول ‏6‑1-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90 درجه. 121

جدول ‏6‑2-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90- درجه. 121

جدول ‏6‑3-پارامترهای شناسایی شده 122

جدول ‏6‑4-پارامترهای محاسبه شده 122

جدول د‑1- مشخصات موتور اول. 164

جدول د‑2- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده 164

جدول د‑3- مشخصات هارمونیک‌درایو. 164

جدول د‑4- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات... 165

جدول د‑5- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه. 165

پایان نامه مقطع دکتری رشته داروسازی با موضوع بررسی ایزومری در اکسیم-- 162 ص

اختصاصی از هایدی پایان نامه مقطع دکتری رشته داروسازی با موضوع بررسی ایزومری در اکسیم-- 162 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

خلاصه فارسی:

هدف از انجام این پایان‌نامه سنتز اکسیم از 2ـ (4ـ ترسیوبوتیل ـ 1- سیکلوهگزنیل)- 4ـ ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون و بررسی ایزومری‌های اکسیم تهیه شده می‌باشد.

با توجه به اهمیت اکسیم‌ها در بسیاری از داروها و ترکیبات درمانی از جمله آنتی دوت سموم ارگانو فسفره و داروهای آنتی نئوپلاستیک، علف‌کش‌ها، ضد قارچ‌ها و قارچ‌کش‌ها و … مبادرت به سنتز این واحدها نمودم.

ابتدا 4ـ ترسیوبوتیل سیکلوهگزانون را در حضور (%40) KOH و اتانول رفلاکس نموده، سپس از حاصل بدست آمده در حضور هیدروکسیل آمین و هیدروکلراید و سدیم استات، اکسیم مربوطه بدست آمد.

تمامی موارد توسط طیف‌سنجی IR، NMR . H، NMR . C¹³ مورد بررسی قرار گرفتند. و ایزومری اکسیم حاصله مورد بررسی قرار گرفت.

مقدمه:

با پیدایش شیمی داروئی با تلفیق شیمی آلی سنتیتک، جنبه‌های فارماکلوژیک و اهداف بالینی به تحولی شگرف در علم داروسازی منتهی شد. تهیه ترکیبات رهبر توسط علم شیمی و تطبیق آن با مقاصد درمانی بوسیله مطالعات بالینی مسیر تحقیقات را به سمت تولید دسته‌های داروئی جدید سوق داده است. بی‌شک موفقیت علم پزشکی در سال‌های اخیر تا حد زیادی مرهون این کشفیات است. البته پیشرفت در این زمینه به دور از مشکلات نبوده و عدم هماهنگی واحدهای مختلف از جمله «بالینی» در پذیرش و استفاده از داروهای جدید و یا بهره‌مند نبودن از روش‌های کنترل‌ شده موانعی بر سر راه تحقیقات به حساب می‌آمدند.

پزشکی امروز جهت بکارگیری روش‌های مطلوب به داروهائی با طیف اثر انتخابی‌تر و عوارض جانبی کمتر نیازمند است و این امر به جز در سایه تلاش‌های متخصصان شیمی داروئی محقق نخواهد شد، روندی که در تمام طول تاریخ علی‌رغم معضلات محدودیت‌ها و موانع بیشمار به همت دانشمندانی فرزانه به بهترین نحو پیش رفته و در آینده نیز تداوم خواهد یافت.

کلیات:

1-1- اکسیم‌ها و کاربرد آنها:

اکسیم‌ها به نحو گستر‌ده‌ای در خالص‌سازی و شناسائی ترکیبات کربونیل‌دار استفاده می‌شوند. [1].

همچنین گروه عاملی اکسیم، آمید و لاکتام با داشتن خواص داروئی و بیولوژیکی متفاوت، کاربردی وسیع در فرآیندهای بیوسنتزی، کشاورزی، داروسازی و ساخت رنگ‌ها در صنعت دارند [2].

ترکیبات کربونیل محافظت شده نظیر اکسیم‌ها به دلیل سهولت تهیه و پایداری خوب برای شیمیدانان آلی از ارزش زیادی برخوردارند و روش‌های مختلفی برای محافظت زدائی آنها گزارش شده است. [5-3 ]. اکسیم‌ها حد واسط‌های مهمی در شیمی آلی‌اند که در تهیه آمین‌ها [6]، آمیدها [7] یا لاکتام‌ها [8] و شناسایی آلدئیدها و کتن‌ها [1] بکار می‌روند.

همچنین، همانطور که گفته شد، عامل اکسیم و مشتقات آن در اغلب ترکیبات داروئی وجود دارند [9].

اکسیم‌ها کاربردهای درمانی وسیعی دارند از جمله این کاربردها:

– به عنوان آنتی دوت مسمومیت با گازهای جنگی

– به عنوان آنتی دوت مسمومیت با سموم ارگانو فسفره

– به عنوان ضد قارچ

– به عنوان علف‌کش

– به عنوان ضد کرم

– و …

در این بخش سعی می‌گردد آثار فارماکولوژیک اکسیم‌ها و کاربردهای آنها بر اساس مقالات بدست آمده بررسی گردد.

1-1-1- اثر اکسیم‌ها به عنوان آنتی دوت گازهای جنگی:

آسیب ناشی از مواد شیمیائی در عملیات نظامی برای اولین بار در جنگ جهانی اول (1918-1914) زمانی که گاز کلرین Chlorin Gase در یک باد ملایم از سیلندرهای بزرگ به محیط خارج انتشار یافت صورت گرفت. از آن پس مواد شیمیائی متعددی در جنگ جهانی اول بکار رفت در آن زمان از مواد تاول زائی به نام گاز خردل Mustardgas استفاده می‌شد که بالاترین آسیب جنگی را در آن زمان ایجاد کرد [10].

در اواخر جنگ جهانی دوم گازهای اعصاب یا Nerve Gases توسط آلمانی‌ها کشف گردیدند. به همین دلیل گازهای عصبی سارین، سومان و تابون را عوامل G – می‌نامند. در سال 1955 دسته بزرگتری از گازهای عصبی در یک لابراتوار تجارتی تولید حشره‌کش کشف گردید. این ترکیبات تازه با عنوان عوامل V – شناخته شدند.

اکثر این ترکیبات در حین آزمایشاتی که برای تهیه حشره‌کش‌های ارگانو فسفره صورت می‌گرفت سنتز شدند. در این قسمت مهمترین این ترکیبات را مورد مطالعه قرار می‌دهیم:

تابون GA:

تابون (TABUN) در اواخر جنگ جهانی دوم توسط آلمان‌ها ساخته شد و در پایان جنگ یکی از تأسیسات تولیدی آن بدست روس‌ها افتاد. قدرت تابون حدوداً نصف سارین و یک چهارم سومان است.

(ممکن است هنگام انتقال از فایل ورد به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

متن کامل را می توانید دانلود نمائید

چون فقط تکه هایی از متن تحقیق در این صفحه درج شده (به طور نمونه)

ولی در فایل دانلودی متن کامل پایان نامه

همراه با تمام ضمائم (پیوست ها) با فرمت ورد word که قابل ویرایش و کپی کردن می باشند

موجود است