هایدی

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

هایدی

مرجع دانلود فایل ,تحقیق , پروژه , پایان نامه , فایل فلش گوشی

مقاله ترجمه شده طرح جدید موقعیت عیب برای یک خط انتقال

اختصاصی از هایدی مقاله ترجمه شده طرح جدید موقعیت عیب برای یک خط انتقال دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

 مقاله ترجمه شده طرح جدید موقعیت عیب برای یک خط انتقال دو-خروجی با استفاده از سنجش های فازور همگام شده
چکیده – این مقاله روش تکراری جدیدی را برای تعیین موقعیت عیب بر روی یک خط انتقال منفرد توصیف میکند. این روش از ولتاژ همگام شده و سنجش های جاری از هر دو خروجی استفاده میکند. با استفاده از مؤلفه های توالی مثبت شکل موج های قبل از عیب و عیب، مقاومت ظاهری منبع توالی مثبت برآورد می گردد. با استفاده از این مقاومت های ظاهری منبع و داده های خط، ماتریس مقاومت ظاهری باس توالی مثبت تشکیل می گردد. با استفاده از خصوصیات ، یک الگوریتم تکراری برای تعیین موقعیت عیب پیشنهاد می گردد. این الگوریتم برای داده های بدست آمده از شبیه سازی EMTP دو خط انتقال اعمال می گردد. نتایج شبیه سازی نشان میدهد که با اینکه این روش نتایج نسبتاً دقیقی را برای هر دو خط انتقال متوسط و بلند حاصل میدهد، با اینحال کارایی آن برای خطوط کوتاه و متوسط بهتر است.
1- مقدمه
موقعیت عیب در یک خط انتقال با استفاده از سنجش های فازور همگام شده بمدت طولانی مورد مطالعه قرار گرفته است. بعضی مقالات انتخاب شده در منابع آمده اند. تاکاجی و همکارانش از فازور جریان و ولتاژ از یک خروجی برای روش خود بر مبنای قدرت واکنش استفاده می کنند. گرجیس و همکارانش، آبیه و همکارانش، جیانگ و همکارانش، و گوپالا کریشنان و همکارانش، از فازروهای جریان و ولتاژ از هر دو انتها استفاده میکنند. منابع 2 و 3 نیز تکنیک هایی را برای برطرف سازی خطاهای همگام سازی نشان میدهند. منبع شماره 2 از سه تحلیل فاز و حداقل از یک برآورد مربعی برای بدست آوردن فاصله نقطه عیب توسط حل کردن 6 معادله استفاده می کند. منبع شماره 3 یک روش بر مبنای قدرت واکنشی را معرفی میکند و آنرا تا خط انتقال منفرد چند-خروجی گسترش میدهد. منبع شماره 4 یک شاخص موقعیت یابی عیب را از مدل فازور بر مبنای معادلات خط انتقال استخراج میکند. منبع شماره 5 یک مدل دامنه زمانی از خط انتقال را برای توسعه الگوریتم خود اتخاذ میکند. دجوریک و همکارانش (منبع 6) یک الگوریتم عدیی را معرفی میکنند که از فازورهای جریان عیب و پیش-عیب از یک انتهای خط استفاده میکند. توفیق و همکارانش (7) از روش پرونی برای تبدیل نمونه های دامنه زمانی به دامنه فرکانس استفاده میکنند و سپس از شبکه عصبی مصنوعی برای برآورد موقعیت عیب استفاده میکنند. براهما (8)، پریرا و همکارانش (9) و لین و همکارانش (10) و منبع 11 روشهای موقعیت یابی عیب را گزارش میکنند که نیازمند ناگذاریی منبع در خروجی های خط می باشد. براهما (12) روشی را برای برآورد ناگذرایی منبع از ماتریس ناگذاری باس در زمان عیب توصیف میکند. یک روش متداول تر اینست که آنرا با استفاده از تحلیل مدار کوتاه سیستم برآورد کنیم. البته اگر اطلاعات بروزرسانی نشده باشد تا همه تغییرات در تنظیمات سیستم را نشان دهد، مقادیر ناگذرایی منبع دارای اشتباه خواهد بود.
روش پیشنهاد شده در این مقاله بر این اساس است که خط انتقال جابجا گردد. این روش از ولتاژ همگام شده و فازورهای جریان در هر دو خروجی قبل و بعد از یک عیب استفاده میکند. ناگذرایی منبع توالی مثبت با استفاده از مؤلفه های توالی مثبت این سنجش ها در زمان عیب ابتدا در هر دو خروجی محاسبه می گردد. با استفاده از این مقادیر ناگذرایی و داده های خط انتقال در زمان عیب محاسبه می گردد. سپس یک الگوریتم تکراری پیشنهاد می گردد که از خصوصیات برای تعیین موقعیت عیب استفاده میکند. نتایج از اعمال این روش بر روی دو خط انتقال شبیه سازی شده بر روی EMTP برای انواع مختلف عیب گزارش می گردند که دارای مقاومت های عیب در موقعیت های مختلف بر روی خط هستند. تأثیر توان پرکردن خط بر روی کارایی این روش نیز ارزیابی می گردد.
بخش دوم این مقاله روشی برای برآورد ناگذرایی های منبع توالی مثبت از داده های جریان و ولتاژ عیب و پیش-عیب را توصیف میکند. الگوریتمی برای تعیین موقعیت عیب در بخش 3 مورد بحث قرار می گیرد. در بخش 4، نتایج شبیه سازی معرفی می گردد. بخش 5 نتیجه گیری مقاله را بیان میکند.
2- برآورد ناگذرایی های منبع از داده های اندازه گیری شده
هر خروجی در یک سیستم قدرت را میتوان توسط مدل تونین نشان داده شده در شکل 1 معرفی کرد. همه مقادیر بیان شده در این نمودار مقادیر توالی مثبت هستند. مقدار منبع ولتاژ E ولتاژ پشت ناگذرایی منبع است. ولتاژ باس و جریان وارد شده به این باس است. مقادیر پیش-عیب V و I بترتیب و هستند، و مقادیر عیب آنها بترتیب و هستند. مقادله توصیف کننده موقعیت پیش-عیب را میتوان بصورت زیر نوشت:

معادله توصیف کننده موقعیت عیب بدین صورت است:

ما با کم کردن معادله 2 از 1 خواهیم داشت:

و بترتیب تغییرات در ولتاژ باس توالی مثبت و جریان باس توالی مثبت بعلت عیب هستند. با نشان دادن این تغییرات توسط و ، میتوانیم اینطور بنویسیم:

چون در این روش جریان های فاز پیش-عیب و عیب اندازه گیری می شوند و بصورت موجود بودن در فازورهای همگام شده در هر دو خروجی فرض می شوند، ناگذرایی منبع در هر خروجی در زمان عیب را میتوان با استفاده از معادله 4 برآورد کرد. با استفاده از این مقادیر و داده های خط انتقال، برای خط انتقال در زمان عیب را میتوان بدون مجبور بودن برای استفاده از داده های سیستم ذخیره شده تعیین کرد که ممکن است خیلی دقیق نباشد.
3- الگوریتمی برای تعیین مکان عیب
الگویتم برای یافتن موقعیت عیب بر مبنای تعریف اساسی یک عنصر در است. عنصر (I,J) بعنوان ولتاژ تولید شده در گره I بعلت جریان واحد وارد شده در گره J تعریف می گردد، و همه جریان های وارد شده دیگر صفر می گردند. از لحاظ محاسباتی، برای بعد-N

همچنین برای تحلیل عیب در باس J، جریان عیب بعنوان وارد سازی جریان در باس J فرض می گردد. تغییر در ولتاژ توالی مثبت در باس I بعلت عیب در باس J توسط معادله 13 بدست می آید

بالانویس (1) در معادله 6 و در ادامه این مقاله به معنای مقادیر توالی مثبت عناصر ترتیبی است. در معادله 6 وارد سازی جریان عیب توالی مثبت در باس J است. به معنای تغییر در مقدار ولتاژ توالی مثبت در باس I بعلت جریان وارد شده در باس J است. معادلات 5 و 6 مبنای توسعه الگوریتم پیشنهاد شده را تشکیل میدهند.
شکل 2 (a) بازنمایی مدار یک خط دارای دو خروجی با یک عیب را نشان میدهد. این عیب ممکن است از هر نوعی با هر مقدار مقاومت عیب در هر جایی روی خط باشد. دو بخش خط بر دو طرف عیب توسط مدلهای PI نشان داده می شوند. مقادیر گذرایی شنت در مدلهایی PI بستگی به طول این بخش ها (یا بعبارت دیگر موقعیت عیب) دارد. مدلهای PI برای پارامترهای جمع آوری شده و همچنین پارامترهای توزیع شده ثبت شده اند. شکل 2(b) شبکه توالی مثبت را برای این خط دارای عیب با جریان عیب توالی مثبت نشان میدهد، همانطور که بصورت یک واردسازی در نقطه عیب نشان داده شده است. اگر ما نقطه عیب را بعنوان باس سوم در نظر بگیریم، پس تغییر در ولتاژ توالی مثبت در باش 1 را می توانیم با استفاده از معادله 6 محاسبه کنیم.
چون جریان در هر دو خروجی اندازه گیری می شود، جریان عیب توالی مثبت کلی واقعی را میتوان توسط اضافه سازی جریان های عیب توالی مثبت در هر دو خروجی بدست آورد. بعلاوه، تغییر مشاهده شده در ولتاژ توالی مثبت در باس 1 نیز از سنجش ها شناخته می شود. این مقدار در این مقاله بصورت نوشته می شود.
برای خط بدون عیب با استفاده از ناگذرایی های منبع محاسبه میشود همانطور که در بخش 2 توضیح داده شده است و با استفاده از مدل PI برای نشان دادن خط انتقال کلی محاسبه می گردد. پس الگوریتم موقعیت عیب با تغییر آغاز می گردد تا باس جدیدی را در فاصله کم از 1 ایجاد کند. اینکار با استفاده از الگوریتم ساخت برای حذف خط 2-1 ، حذف گذرایی شنت توالی مثبت خط اصلی بدون عیب، و سپس اضافه سازی شاخه ای با طول به باس 1، و سپس اضافه سازی ارتباطی بین باس جدید و باس 2 و بعد اضافه سازی گذرایی شنت توالی مثبت به خط دارای عیب انجام می شود. گذرایی شنت توالی مثبت در شکل 2(a) بصورت نشان داده میشود و میتوان آنرا با استفاده از پارامترها و مقدار فرض شده محاسبه کرد. جریان عیب توالی مثبت واقعی فرض می شود که در باس جدید وارد شود و تغییر در ولتاژ توالی مثبت در خروجی 1 وارد شود، و با استفاده از معادله 6 محاسبه می گردد. این روند با انتخاب باس جدید دورتر از باس 1 ادامه داده می شود.
پروفایل در شکل 3 نشان داده شده است. F فرض می شود که نقطه عیب واقعی باشد. اینکار آسان است که ببینیم که مقدار در نقطه F از لحاظ تئوری برابر با می باشد. مقدار محاسبه شده برای همه نقاط قبل از F بخاطر توپولوژی شبکه 5 و 6 بزرگتر از خواهد بود. به همان دلیل، مقدار محاسبه شده برای همه نقاط پس از F کمتر از خواهد بود. الگوریتم بر مبنای این روش در شکل 4 نشان داده شده است.
مقدار به اندازه 0.01 درصد طول خط انتخاب می گردد. این مقدار را با توجه به دقت مطلوب موقعیت عیب می توان به اندازه بزرگتر یا کوچکتر انتخاب کرد. زمان پردازش این مقدار برای مطالعات گزارش شده در بخش 4 به اندازه قابل قبول گزارش شده است.

 

فرمت این مقاله به صورت Word و با قابلیت ویرایش میباشد

تعداد صفحات این مقاله  6  صفحه

پس از پرداخت ، میتوانید مقاله را به صورت انلاین دانلود کنید


دانلود با لینک مستقیم


مقاله ترجمه شده طرح جدید موقعیت عیب برای یک خط انتقال

دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد

اختصاصی از هایدی دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد


دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد

فهرست مطالب

فهرست مطالب... ‌أ

فهرست اشکال. ‌د

فهرست جداول. ‌و

1-     مقدمه. 1

1-1-   جایگاه روباتهای کشسان‌مفصل در مهندسی کنترل. 1

1-2-   مشکلات کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 3

1-3-   کنترل با وجود محدودیت دامنه. 5

1-4-   نوآوریهای این پژوهش.... 7

1-5-   نمای کلی رساله. 9

2-     مروری بر پژوهشهای قبلی و بیان چالشها 11

2-1-   کنترل روباتهای کشسان‌مفصل.. 11

2-1-1-  پژوهش‌های اولیه. 12

2-1-2-  ادامة خط اولیه. 15

2-1-3-  ارتقای مدل. 17

2-1-4-  پیشنهادات مختلف برای کنترل. 18

2-1-5-  کمیت‌های فیدبک شده و تقلیل اندازه‌گیری‌ها 19

2-1-6-  کنترل تطبیقی.. 21

2-1-7-  کنترل مقاوم و پایداری.. 22

2-1-8-  پیاده‌سازی عملی.. 25

2-1-9-  جمعبندی و بیان چالشها 27

2-2-   مسئلة اشباع عملگر و روشهای برخورد با آن. 28

2-2-1-  مشکلات ناشی از اشباع. 28

2-2-2-  روشهای عمومی برخورد با مسئلة اشباع. 31

2-2-3-  روشهای بهینه و مقاوم در برخورد با اشباع. 32

2-2-4-  روشهای تعدیلی.. 34

2-2-5-  مسئلة اشباع در روباتها 37

3-     حلقة ناظر فازی، روشی برای برخورد با مسئله اشباع عملگر. 40

3-1-   بیان مسئله. 42

3-2-   معرفی روش.... 43

3-3-   مزایای روش پیشنهادی.. 46

3-4-   استفاده از حلقة ناظر بر روی دو سیستم عمومی.. 49

3-4-1-  سیستم ناپایدار دو ورودی-دو خروجی.. 50

3-4-2-  سیستم دارای تأخیر. 52

3-5-   نکات عملی در طراحی.. 56

4-     مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر برای برخورد با آن. 59

4-1-   مدلسازی روباتهای کشسان‌مفصل.. 59

4-1-1-  کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای کنترل FJR ها 64

4-2-   استفاده از حلقة ناظر در ساختار ترکیبی برای FJR.. 69

4-3-   بررسی عملکرد روش ارائه شده با شبیه‌سازی.. 71

4-4-   اثبات پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» 75

4-4-1-  پایداری زیر سیستم تند. 77

4-4-2-  لم‌های مورد نیاز برای اثبات پایداری.. 80

4-4-3-  اثبات پایداری سیستم کامل.. 85

5-     نگاه دوم: روشهای بهینة H¥ و H2 برای مقابله با اثرات اشباع در FJR.. 90

5-1-   طراحی با رویکرد حساسیت مخلوط.. 94

5-2-   طراحی با رویکرد H2 /H¥. 96

5-3-   بررسی کارایی روشهای ارائه شده 97

6-     پیاده‌سازی عملی.. 107

6-1-   معرفی مجموعة آزمایشگاهی ساخته شده 108

6-1-1-  سخت‌افزار الکترومکانیکی.. 108

6-1-2-  نرم‌افزار  113

6-2-   مدل پارامتریک سیستم. 117

6-3-   تخمین پارامترهای سیستم. 119

6-4-   نتایج پیاده‌سازی.. 123

6-4-1-  کنترل ترکیبی.. 127

6-4-2-  کنترل ترکیبی تحت نظارت ناظر فازی.. 130

7-     نتایج و تحقیقات آتی.. 136

پیوست الف: کنترل ترکیبی و رویکرد رویة ناوردا برای FJR چند محوره 141

پیوست ب: طراحی کنترل بهینة چند‌منظوره مبتنی بر نرم H¥ با تبدیل به LMI. 152

پیوست ج: راهنمای کار با جعبه‌ابزار زمان حقیقی نرم‌افزار MATLAB.. 158

پیوست د: راهنمای فنی روبات خواجه‌نصیر. 164

پیوست هـ : نتایج بیشتری از پیاده‌سازیها 167

واژه‌نامه انگلیسی به فارسی.. 173

واژه‌نامه فارسی به انگلیسی.. 174

مقالات استخراج شده از این پژوهش.... 175

مراجع  176

 

 

 


فهرست اشکال

شکل ‏11- بازوی ایستگاه فضایی بین‌المللی.. 3

شکل ‏12- دست 4 انگشتی DLR و میکرو‌هارمونیک‌درایو به کار رفته در آن. 3

شکل ‏21- ساختار ارائه شده در مقالة [108] برای مقابله با اشباع. 35

شکل ‏31- سیستم حلقه بسته. 43

شکل ‏32- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر. 43

شکل ‏33- تعریف متغیرهای زبانی برای دامنة سیگنال کنترل. 45

شکل ‏34- تعریف متغیرهای زبانی برای مشتق سیگنال کنترل. 45

شکل ‏35- تعریف متغیرهای زبانی برای بهرة ضرب شده در خطا 45

شکل ‏36- نگاشت غیر خطی معادل با منطق مورد استفاده 48

شکل ‏37- خروجیها در حالت Sat 51

شکل ‏38- خروجی اول در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 51

شکل ‏39- خروجی دوم در دو شبیه‌سازی Fuz و NoSat 52

شکل ‏310- مقدار بهره در شبیه‌سازی Fuz. 52

شکل ‏311- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 5/0. 54

شکل ‏312- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 7/0. 54

شکل ‏313- خروجی سه حالت NoSat، Sat و Fuz برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 54

شکل ‏314- مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏315- اثر حلقة ناظر بر دامنة کنترل برای ورودی مرجع با دامنة 9/0. 55

شکل ‏41- روبات کشسان‌مفصل یک درجه آزادی.. 65

شکل ‏42- ساختار کنترل ترکیبی برای FJR.. 70

شکل ‏43- نحوة استفاده از حلقة ناظر برای FJR.. 71

شکل ‏44- ردیابی در حالت NoSat، بدون محدودیت عملگر و بدون ناظر. 73

شکل ‏45- ناپایداری ناشی از اشباع با کران d = 830 در حالت Sat 73

شکل ‏46- ردیابی در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏47- مقدار l در حالت Fuz با کران اشباع به اندازة d = 830. 74

شکل ‏51- نمودار حلقه بستة سیستم با عدم قطعیت ضربی در ورودی.. 92

شکل ‏52- چگونگی وزن‌دهی سیگنالها برای مسئلة حساسیت مخلوط.. 94

شکل ‏53- مدلهای شناسایی شده (P1 تا P20) و مدل نامی P0 98

شکل ‏54- چگونگی اختیار کران بالای عدم قطعیت... 99

شکل ‏55- نمودارهای بود دو کنترلگر. 102

شکل ‏56- ردیابی برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 103

شکل ‏57- سیگنال کنترل برای ورودی مرجع سینوسی با d = 12. 104

شکل ‏58- ناپایداری رویکردهای مختلف برای محدودیت دامنة d = 9. 105

شکل ‏61- تصویر روبات مورد استفاده 108

شکل ‏62- چگونگی عملکرد هارمونیک درایو. 109

شکل ‏63- نمودار بلوکی روبات مورد استفاده 110

شکل ‏64- تصویر مفصل کشسانِ ساخته شده 113

شکل ‏65- مدل بلوکی بازوها 114

شکل ‏66- مدل مورد استفاده برای اعمال ولتاژ به موتور دوم. 115

شکل ‏67- مدل مورد استفاده برای خواندن کدگذار سوم. 116

شکل ‏68- بازوی یک درجه با جعبه دنده 117

شکل ‏69- دیاگرام بلوکی دینامیک بازوی یک محوره 118

شکل ‏610- زاویة اندازه‌گیری شدة بازوی دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏611- زاویة اندازه‌گیری شدة موتور دوم و مقدار شبیه‌سازی شدة آن. 123

شکل ‏612- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان عملگر. 124

شکل ‏613- رفتار بازو با کنترل PD صلب برای ورودی سینوسی.. 125

شکل ‏614- کنترل حلقه بستة PD برای بازوی دوم با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏615- رفتار بازوی دوم با کنترل PD صلب با اندازه‌گیری مکان بازو. 126

شکل ‏616- رفتار بازو با سوییچ کردن کنترل ترکیبی و کنترل صلب... 128

شکل ‏617- رفتار بازو با کنترل ترکیبی با بهره بالا. 129

شکل ‏618- دامنة کنترل در روش کنترل ترکیبی.. 130

شکل ‏619- چگونگی پیاده‌سازی منطق نظارت... 131

شکل ‏620- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 133

شکل ‏621- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 134

شکل ب1- دیاگرام بلوکی مسألة مخلوط H2/H¥. 152

شکل ج1- چگونگی نصب کارت جدید. 160

شکل ج2- تنظیمات مربوط به بلوکهای ورودی یا خروجی.. 161

شکل ج3- تنظیم پارامترهای شبیه سازی.. 161

شکل ج4- تنظیم پارامترهای زمان حقیقی.. 162

شکل ج5- تولید کد C ، ارتباط با پورت ، اجرای برنامه. 163

شکل د1- نمایی از رابط کاربر برنامة FjrInit.exe. 166

شکل ه 1- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 40Sin(2t) برای نقطه کار 180 درجه. 167

شکل ه 2- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(4t) برای نقطه کار 0 درجه. 168

شکل ه 3- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال 20Sin(2t) برای نقطه کار 90- درجه. 169

شکل ه 4- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه. 170

شکل ه 5- اثر حلقة ناظر بر ردیابی سیگنال مربعی با دامنة 20 برای نقطه کار 0 درجه – با میرایی.. 171

 

 

 


فهرست جداول

جدول ‏21- اولین مقالات ارائه شده در مورد روباتهای کشسان‌مفصل.. 12

جدول ‏22- مقالاتی که خط اولیه را پی گرفته‌اند. 16

جدول ‏31- قواعد فازی.. 46

جدول ‏41- کران کمینة قابل قبول برای دو حالت Sat و Fuz. 73

جدول ‏42- نرمهای خطا برای دو حالت Sat و Fuz به ازای مقادیر مختلف d. 74

جدول ‏51- مقادیر dmin برای ورودیهای مختلف... 105

جدول ‏61-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90 درجه. 121

جدول ‏62-ضریب کشسانی اندازه‌گیری شده برای نقطة کار 90- درجه. 121

جدول ‏63-پارامترهای شناسایی شده 122

جدول ‏64-پارامترهای محاسبه شده 122

جدول د1- مشخصات موتور اول. 164

جدول د2- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده 164

جدول د3- مشخصات هارمونیک‌درایو. 164

جدول د4- مشخصات سیگنالهای اعمال شده از رایانه به روبات... 165

جدول د5- مشخصات سیگنالهای اندازه‌گیری شده توسط رایانه. 165

 

 

 


دانلود با لینک مستقیم


دانلود رساله دکتری رشته برق - طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان‌ مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر با فرمت ورد

نرم افزار دسترسی کامل به گوشی دیگران و پیدا کردن موقعیت مکانی آنها

اختصاصی از هایدی نرم افزار دسترسی کامل به گوشی دیگران و پیدا کردن موقعیت مکانی آنها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

نرم افزار دسترسی کامل به گوشی دیگران و پیدا کردن موقعیت مکانی آنها


نرم افزار دسترسی کامل به گوشی دیگران و پیدا کردن موقعیت مکانی آنها

نرم افزاری که قصد معرفی آن را داریم نرم افزاری است که امکان دسترسی به گوشی موبایل دیگران را به شما میدهد و وجه تمایز این نرم افزار با سایر برنامه های مشابه این است که این نرم افزار بدون نیاز به نصب در گوشی هدف گوشی فرد مورد نظر را به صورت کامل در دسترس شما قرار میدهد .

دسترسی های این نرم افزار :

1- دسترسی کامل به موقغیت مکانی و حال حاضر گوشی هدف

2- دسترسی کامل به پیام ها و مخاطبین 

3- دسترسی کامل به شبکه های احنماعی 

4-دسترسی کامل به تصاویر و برنامه های گوشی هدف 

و سایر امکانات دیگر که هر آنچه را که نیاز دارید به شما میدهد

در ضمن یاد آور میشویم که قیمت اصلی این نرم افزار 330هزارتومان است که ما به صورت محدود این نرم افزار را فقط با قیمت 20 هزار تومان میفروشیم .

 


دانلود با لینک مستقیم


نرم افزار دسترسی کامل به گوشی دیگران و پیدا کردن موقعیت مکانی آنها