تحقیق درباره مختصری از تاریخچه پست الکترونیکی و شبکة اینترنت 38 ص

اختصاصی از هایدی تحقیق درباره مختصری از تاریخچه پست الکترونیکی و شبکة اینترنت 38 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 38

مختصری از تاریخچه پست الکترونیکی و شبکة اینترنت

کلمة E-mail از حرف E مخفف کلمة Electronic (الکترونیک) و کلمة Mail به معنی پست تشکیل شده است . همچنین کلمة Net به معنی شبکه و Internet به معنی شبکة اطلاعاتی از طریق کامپیوتر می باشد.

قبل از به وجود آمدن شبکة اینترنت کامپیوترها فقط از دو طریق می توانستند با یکدیگر مرتبط شوند.

1ـ شبکة ارتباطی محلی (LAN or Local Area Network)

به این ترتیب که در داخل یک کمپانی چندین کامپیوتر توسط Cable (کیبل) که به معنی سیمهای کامپیوتری خاص می باشند به یکدیگر متصل می شوند و توسط نوعی نرم افزار اختصاصی می توانند با یکدیگر ارتباط برقرار کنند .معمولا در این نوع شبکه های کوچک یک کامپیوتر به عنوان سرور Server به معنی سرویس دهنده عمل می کند. کامپیوترهایی که به سرور متصل هستند Work station نامیده می شوند.

2 ـ شبکة ارتباطی گسترده (WAN or Wide Area Network)

از اتصال چند شبکة ارتباط محلی LAN شبکه ارتباطی گسترده WAN به وجود می آید.

مودم (Modem)

مودم وسیله ایست که با استفاده از خط تلفن دو و یا چند کامپیوتر را به یکدیگر متصل می کند. مودم می تواند در داخل و یا خارج کامپیوتر قرار داشته باشد.

چگونگی عملکرد مودم : کار اصلی مودم تبدیل سیگنالهای کامپیوتر به سیگنالهای صوتی و بر عکس می باشد. وقتی که سیگنال کامپیوتر به سیگنال صوتی تبدیل شود در اصطلاح به آن Modulation ماجولیشن می گویند . هنگامی که سیگنال صدا به سیگنال کامپیوتر تبدیل می گردد به آن Demodulation دی ماجولیشن گفته می شود. کلمة Modem از ترکیب دو حرف اول Modulation سه حرف اول Demodulation به وجود آمده است. سرعت انتقال مودم به مقدار اطلاعاتی اطلاق می گردد که در یک ثانیه مبادله می گردد، که بر حسب کیلو بیت در ثانیه (kb/s) بیان می شود سرعت مودم هایی که در کامپیوترها نصب می شوند معمولاً k 56 است .در مودم های Digital مانند DSL که سرنام کلمه Digital Subscriber Lines می باشد . این سرعت چندین برابر است.

آن لاین سرویس پروایدر (Online Service Provider)

کلمة online اشاره به زمانی است که کامپیوترتان به شبکه اینترنت وصل باشد . کلمة Provide به معنی تهیه کننده و service نیز هم همان خدمات (سرویس) می باشد . بنابراین Online service provide اشاره به شرکتهایی است که به عنوان سرویس دهنده کامپیوتر شما را با استفاده از مودم و خط تلفن و نرم افزاری که آنها در اختیارتان می گذارند به server خود ، یا کامپیوترهای دیگر متصل کنند.

اینترنت چیست و چگونه به وجود آمد

این تصویر نشان دهنده شبکه جهانی اینترنت و هر نقطه آن نشان دهندة یک کامپیوتر می باشد ، که به کامپیوتر دیگری متصل شده است. شبکة اولیة اینترنت در سال 1969 توسط سازمان دفاع ایالات امریکا به وجود آمد. هدف اصلی آن برقراری ارتباط محققین و افراد نظامی در مواقع اضطراری بود. در سال 1989 Tim Berners Lee (تم برنزلی) یکی از کارمندان لابراتوار فیزیک در سوئیس ایده ای انقلابی در مورد اینترنت را به وجود آورد. ایدة او در مورد طرح Word Wide Web بود. هدف او آسانتر کردن دسترسی به اطلاعات علمی برای دانشمندان سراسر جهان بود. در سال 1993 سازمان ملی علوم امریکا توانست پروگرام یا نرم افزاری را بوجود آورد که کار با شبکة اینترنت برای عموم ساده گردد. این پروگرام که برای کامپیوترهای IBM و کامپیوترهای سازگار با آن نوشته شده بود ، به نام Mosaic (موزاییک) به بازار آمد بعد از مدت کمی پروگرام دیگری به نام Netscape وارد بازار شد.

سرویس دهندگان اینترنت

در امریکا دو نوع سرویس دهندة اینترنت وجود دارد . نوع اول Online Service Provide می باشد که به آن اشاره کردیم . این نوع سرویس دهنده ها مانند AOL دارای نرم افزار ارتباطی خاص خود می باشند. نوع دوم ISP نامیده می شود که سرنام کلمه های Internet Service Provide می باشد عملکرد آنها دقیقا مانند اپراتور تلفن است . یعنی کارشان فقط وصل کردن کامپیوتر شما به شبکة اینترنت می باشد.

روش های اتصال به شبکه اینترنت

از دو طریق می توانید کامپیوتر خود را به شبکة اینترنت متصل کنید.

1ـ اتصال از طریق شماره گیری با مودم

2 ـ اتصال از طریق خط مستقیم بدون استفاده از مودم.

اتصال از طریق استفاده از شماره گیری

این روش با استفاده از مودم و یک سرویس دهندة اینترنت چه ISP و چه OSP انجام پذیر است.

اتصال از طریق خط مستقیم

این روش که دارای مخارج و مسایل تکنیکی بیشتری است. برای شرکتهای بزرگ مورد استفاده قرار می گیرد. شرکتهای استفاده کننده از این روش خط مستقیم مستقلی که همواره به اینترنت متصل می باشد را از شرکتهای تلفن مانند AT&T Sprint و یا هر جای دیگر اجاره می کنند . با این روش می توانند دهها و شاید هم صدها کامپیوتر را بدون نیاز به مودم و با سرعت زیاد به شبکه اینترنت متصل کنند . بعضی از این خطها به نام Leased Line مشهور هستند . اخیراً خطهای مستقیم به نام DSL سرنام کلمه های Digital Subscriber Line و Cable از طریق شرکتهایی که کیبل کمپانی نامیده می شوند در اختیار مردم عادی قرار گرفته است و مشترکین می توانند با پرداخت هزینه ای که فقط کمی از هزینه روش عادی یعنی مبتنی بر خط تلفن بیشتر است این خطهای سریع را مورد استفاده قرار دهند.

شماره های اتصال به شبکة اینترنت

تحقیق درباره استفاده از coonection

اختصاصی از هایدی تحقیق درباره استفاده از coonection دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 32

فعال نمودن و غیر فعا ل نمودن یک  Connection بمنظور فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن یک Connection  می توان بصورت تلویحی عملیات فوق را با فراخوانی متدهای یک شی که از Connection استفاده می نمایند انجام و یا با صراحت و بکمک متدهای Open و یا Close اقدام به فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن Connection نمود . متدهای Open و Close  دو متد اولیه برای هر Connection می باشند .

متد Open  با استفاده از اطلاعات موجود در خصلت ConnectionString  ، با یک منبع داده ارتباط و یک ارتباط فعال شده را ایجاد خواهد کرد .

متد Close باعث غیر فعال شدن Connection  می گردد .

لازم است به این نکته اشاره گردد که بستن ( غیر فعال نمودن ) یک Connection  امری لازم و ضروری است ، چراکه اکثر منابع داده صرفا" تعداد محدودی از ارتباطات فعال  را حمایـت نموده و در ضمن ارتباطات فعال  ، منابع با ارزش سیستم را اشغال و حجم عملیاتی بر روی سیستم را افزایش خواهند داد .

فعال نمودن و غیر فعال نمودن صریح یک  Connection استفاده صریح از متدهای Open و Close  بمنظور فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن Connection توصیه و دارای مزایای زیر است :

کد نوشته شده دارای خوانائی بمراتب بیشتری  خواهد بود .

اشکال زدائی برنامه ها با سرعت مطلوبی انجام خواهد شد .

موثرتر می باشد.

پس از استفاده Connection ، لازم است که ارتباط ایجاد شده غیر فعال گردد . بدین منظور، می توان از متدهای Close و یا Dispose مربوط به شی Connection استفاده نمود. متد Close ، تراکنش های بلاتکلیف را تعیین تکلیف نموده و در ادامه ارتباط را غیر فعال می نماید . در مواردیکه Pooling فعال شده باشد ، متد فوق  باعث آزادسازی ارتباط ایجاد شده از Connection pool می گردد . فراخوانی متد Close توسط  یک برنامه می تواند چندین مرتبه صورت پذیرد.

فعال نمودن و غیر فعال نمودن تلویحی یک Connection در صورت استفاده از DataAdapters ، ضرورتی به فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن یک Connection  وجود نخواهد داشت . زمانیکه یکی از متدهای  مربوط به اشیاء  فوق ، فراخوانده  می گردد ( مثلا" متد Update و یا Fill مربوط به شی SqlDataAdapter ) ،  متد مورد نظر بررسی لازم در خصوص  فعال بودن ارتباط را انجام و در صورتیکه ارتباط فعال نشده باشد ، SqlDataAdapter ارتباط را فعال و پس از انجام عملیات مورد نظر ، ارتباط را غیر فعال خواهد نمود .

مثال : در صورتیکه یک DataSet  داده خود را از چندین جدول متفاوت که در بانک اطلاعاتی مشابه قرار دارند ، دریافت می نماید ،صرفا" یک Connection وجود داشته و دارای چندین DataAdapters  خواهیم بود (هر DataAdapters مرتبط با یک جدول ) . در صورتیکه Connection بصورت تلویحی ( عدم استفاده صریح از متدهای Open و Close ) فعال و یا غیر فعال گردد ، در زمان  پر نمودن اطلاعات در Dataset ، ارتباط با منبع داده  چندین مرتبه فعال و یا غیر فعال خواهد شد . در چنین مواردی مناسب است که در ابتدا Connection با صراحت فعال و پس از فراخوانی متدهای Filling مربوط به چندین DataAdapters  ، ارتباط ایجاد شده با منبع داده را با بکارگیری متد Close و باصراحت غیر فعال نمود .

استفاده از متد Dispose زمانیکه یک Connection  غیرفعال  می گردد ، جریان اطلاعات به و یا از منبع داده غیر فعال می گردد. در چنین حالتی ، منابع غیرمدیریت یافته استفاده شده توسط شی Connection ، آزاد نخواهند گردید.در صورتیکه Connection pooling فعال شده باشد ، عملیات آزاد سازی Connection از Pool نیز انجام خواهد شد. اشیاء SqlConnection و OleDbConnection دارای یک متد Dispose بوده که از آن بمنظور آزادسازی منابع غیرمدیریت یافته استفاده می گردد .  با فراخوانی متد Dispose ، عملیات حذف Connection  از Connection pool نیز انجام خواهد شد .

مثال : استفاده از متد Dispose در مثال زیر، یک شی SqlConnection  ایجاد و در ادامه با استفاده از متد Open  فعال و سپس بمنظور غیرفعال نمودن Connection و آزاد سازی منابع  استفاده شده توسط Connection  از متد Dispose  استفاده و در نهایت شی مورد نظر به Nothing مقداردهی شده است .

نحوه استفاده از متد Dispose

تعریف و نمونه سازی یک شی جدید SqlConnection  '

Dim cnNorthwind AS New

دانلود خلاصه‌ای از برنامه ریزی استراتژیک و مدل برایسون 11 ص

اختصاصی از هایدی دانلود خلاصه‌ای از برنامه ریزی استراتژیک و مدل برایسون 11 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 14

خلاصه‌ای از برنامه ریزی استراتژیک و مدل برایسون

 تعریف برنامه ریزی

برنامه ریزی عبارتست از فرایندی دارای مراحل مشخص و بهم پیوسته برای تولید یک خروجی منسجم در قالب سیستمی هماهنگ از تصمیمات. برنامه ریزی فکر کردن راجع به آینده یا کنترل آن نیست بلکه فرایندی است که می‌تواند در انجام این امور مورد استفاده قرار گیرد. برنامه ریزی، تصمیم‌گیری در شکل معمول آن نیست بلکه از طریق فرایند برنامه ریزی، مجموعه‌ای از تصمیمات هماهنگ اتخاذ می‌شود. برنامه ریزی می‌تواند برای زمان حال یا آینده انجام شود.بر طبق این تعریف، تصمیم‌گیری‌های مقطعی و ناپیوسته و اتخاذ سیاستها برای پیشبرد سازمان در زمان حال یا آینده برنامه ریزی نیستند. برنامه ریزی متکی بر انتخاب و مرتبط ساختن حقایق است. حقایق مفاهیم واقعی، قابل آزمون و اندازه‌گیری هستند. دیدگاهها، عقاید، احساسات و ارزشها به عنوان حقایقی تلقی می‌شوند که فرایند برنامه ریزی بر اساس آنها سازمان داده می‌شود. همانطور که اشاره شد برنامه ریزی صرفاً یک فرایند تصمیم‌گیری نیست بلکه فرایندی شامل روشن ساختن و تعریف حقایق و تشخیص تفاوت بین آنهاست یا به عبارتی گونه‌ای فرایند ارزیابی است که در پایان آن، در انتخاب حقایق ارزیابی شده تصمیم‌گیری می‌شود.برنامه بیانی روشن، مستند و مشروح از مقاصد و تصمیمات است. برنامه خروجی فرایند برنامه ریزی است اما برنامه ریزی یک فرایند پیوسته است که بیش از اتخاذ هر تصمیمی آغاز شده و پس از اجرای آن تصمیم ادامه می‌یابد. برنامه‌ها تهیه شده و اجرا می‌گردند.

ویژگی‌های برنامه ریزی

برنامه ریزی یک فرایند ذهنی آگاهانه با خصوصیات زیر است:

1) تشخیص یک نیاز یا انعکاس یک انگیزه2) جمع‌آوری اطلاعات3) مرتبط ساختن اطلاعات و عقاید4) تعریف اهداف5) تأمین مقدمات6) پیش‌بینی شرایط آینده7) ساخت زنجیره‌های متفاوتی از اقدامات مبتنی بر تصمیمات متوالی8) رتبه‌بندی و انتخاب گزینه‌ها9) تعریف سیاستها10) تعریف معیارهای ابزار ارزیابی برنامه

 انواع برنامه ریزی

برنامه ریزی از جنبه ماهیت به برنامه ریزی فیزیکی، برنامه ریزی سازمانی، برنامه ریزی فرایند، برنامه ریزی مالی، برنامه ریزی وظیفه‌ای و برنامه ریزی عمومی دسته‌بندی می‌شوند که در اینجا منظور از برنامه ریزی، برنامه ریزی از نوع عمومی است. برنامه ریزی عمومی معمولاً تمام دیگر انواع برنامه ریزی را در خود دارد. برنامه ریزی را از جنبه افق زمانی می‌توان در قالب برنامه ریزی کوتاه‌مدت (برنامه ریزی عملیاتی و تاکتیکی)، برنامه ریزی میان‌مدت و برنامه ریزی بلندمدت دسته‌بندی نمود.

 برنامه ریزی استراتژیک

بیشتر برنامه ریزیها براساس دیدگاه عقلایی، دارای شکل «آرمانها و اهداف ـ طرحها و اقدامات ـ منابع مورد نیاز» می‌باشند. در این مدلها، ابتدا آرمانها و اهداف سازمان تبیین شده، سپس طرحها و اقدامات لازم تعیین و در نهایت منابع مورد نیاز برای انجام برآورد می‌گردند. تغییر در شرایط محیط، سیاستها، نگرشها، دیدگاهها، ساختارها، نظامها و . . . عواملی هستند که بر آرمانها و اهداف برنامه ریزی تأثیر گذاشته و در نهایت باعث تغییر برنامه می‌گردند. برنامه ریزی در شکل عقلایی فوق، ظرفیت و توانایی مقابله با چنین تغییراتی را نداشته و منجر به شکست می‌گردد. این شرایط موجب رشد این تفکر شد که در برنامه ریزی باید بتوان مطابق با تغییرات، جهت حرکت سازمان را تغییر داد و جهت و رفتار جدیدی را در پیش گرفت. این نگرش زمینه‌ساز ابداع برنامه ریزی استراتژیک شد. برخلاف برنامه ریزی سنتی که در آن آرمانها و اهداف تعیین می‌شوند هدف برنامه ریزی استراتژیک، تبیین و تدوین استراتژی است. بسته به نوع، تنوع و ماهیت تغییرات موجود در محیط می‌توان ترکیبی از برنامه ریزی سنتی و برنامه ریزی استراتژیک را بکار برد.

تعاریف مختلف و متفاوتی از استراتژی ارائه شده است. در اینجا تعریفی ارائه می‌شود که بتواند مفهوم آن را در برنامه ریزی استراتژیک مشخص نماید. استراتژی برنامه، موضع، الگوی رفتاری، پرسپکتیو، سیاست یا

دانلود تاریخچه استفاده از اطلاعات خاص

اختصاصی از هایدی دانلود تاریخچه استفاده از اطلاعات خاص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 10

تاریخچه استفاده از اطلاعات خاص(TIPS/TRIZ)

در کل دو نوع رویکرد مقابله و گروه های مردمی در رویارویی با مشکلات وجود دارد: دسته ای که به طور کمی راه حل را می دانند و دسته ای که راه حل را نمی دانند. دسته ای که راه حل را می دانند می توانند به کمک اطلاعاتی که از کتابها، مجله های تکنیکی و یا کمک متخصصان آن فن به دست می آورند، آن موضوع را حل کنند. در اینجا مشکل خاصی به کمک مشکلات و پیش آمدهای استاندارد در یک تشابه و قیاس طبیعی افراشته شده است.

یک راهکار بهتر، تکیه کردن و اعتماد نه بر روانشناسی بلکه بر تکنولوژی که توسط گنریچ است آلتشوئلر که در سال 1926 در اتحاد جماهیر شوروی به دنیا آمده است. اولین ابداع و اختراع وی، برای شنای زیر آب هنگامی بود که او تنها 14 سال سن داشت. بدن و قامت و شکل و اندام وی به او اجازه می داد که شغل حرفه ای اش را به عنوان یک مهندس مکانیک ادامه دهد. انجام خدمت سربازی در نیروی دریایی شوروی به عنوان یک کارشناس صاحب امتیاز کمک های شایانی به وی در مورد استفاده و به کارگیری از اختراعاتش کرد. اختراعات وی در همان سال ها نقش خوبی در حل مشکلات پیش آمده داشت. حس کنجکاوی وی در مورد حل مسائل وی را به سمت یافتن روش های استاندارد این موضوع سوق داد. به گونه ای که او دریافت که تجهیزات روانپزشکی به حد قابل قبول و لازم اختراعات قرن 20 را جدی نگرفته اند. حداقل او احساس کرد که تئوری یک اختراع می بایست بتواند شرایط و موقعیت های زیر را راضی کند:

یک روش و راهکار سیستماتیک و گام به گام باشد.

یک راهنمایی مشخص در میان راهکارهای مختلف باشد.

مستقیماً به راه حل ایده آل منتهی شود.

قابل تکرار و قابل اعتماد باشد و به تجهیزات و وسایل روانشناسی و روانپزشکی وابسته نباشد.

توانایی افزودن علوم شخصی به آن وجود داشته باشد.

برای مخترعان به اندازه ی کافی آشنا باشد که به فرایند حل مسئله کمک کند.

در سال های کوتاه بعد از آن، بیش از 200000 حق انحصاری فکر اختراع را برای حل مسائل و مشکلات و این که چگونه حل می شوند دریافت داشت.

از تمامی این ها تنها 20% تا حدی راه حل اختراعی بودند که درست و صحیح بودند و بیشتر آنها اصلاح شدند.

اکتشوئلر، مشکل اختراعی و اختراعاتی را به گونه ای که یک راه حل سبب ایجاد مشکل دیگری می شود بیش از پیش توضیح داد، مانند افزایش کشش و فشار صفحه و قاب فلزی سبب افزایش وزن آن می شود. عموماً مخترعان می بایست سبک و سنگین کرده و مصالحه ای را بین خصوصیات گوناگون برقرار کنند و بنابراین به یک راه حل ایده آل دست نمی یابند. آلتشوئلر در بررسی اش فهمید که بسیاری از افراد راه حلی را توصیف می کنند که در آن تناقضات آن را نادیده گرفته اند و در آن هیچ احتیاجی به سبک و سنگین کردن و بررسی های اینچنین نیست. آلتشوئلر این موضوعات را در یک راه و روش نو و بدیع دسته بندی کرد و در عوض اینکه آنها را توسط صنایع مربوطشان طبقه بندی کند، او موضوع اصلی را برداشت تا بدین طریق فرایند حل مسئله را بی پوشش و آشکار کند.

او فهمید که گاهی اوقات مشکلات شبیه چندین بار با استفاده از تک قانون قوانین چندین گانه ی بنیادین حل شده است.

اگر تنها مخترعان آینده از کارهای اخیر اطلاع داشته باشند راه حل های مسئله ها بسیار سریعتر و موثرتر کشف می شوند. در سالهای دهه 1990 و 1970 او راه حل های مسئله را به پنج سطح طبقه بندی کرد: سطح اول: مشکلات معمول طراحی که به کمک روش های مرسوم تخصصی و موضوع حل می شوند. که هیچ اختراعی نیز لازم ندارند و به نظر می رسد که حدود 32% از راه حل ها از این سطح می باشند.

سطح دوم: یک گسترش و پیشرفت کوچک در یک سیستم موجود و در اختیار، که توسط روش های صنعتی حل می شوند که معمولاٌ نیز به نوعی مصالحه نیاز دارند. و حدود 45% از راه حل ها به این دسته تعلق دارند. سطح سوم: گسترش و بهسازی های بنیادین در مورد سیستم های موجود که توسط روش هایی که در صنعت مرسوم نیست حل می شوند و روش های حل غیر معمول دارند و حدود 18% از راهکارها از این دسته می باشند.

سطح چهارم: یک نسل جدید که قوانین جدیدی را برای انجام توابع اولیه ی سیستم لازم دارد. که بیشتر در علم وجود دارند تا در تکنولوژی و حدود 4% از راه حل ها از این دسته و سطح می باشد.

دانلود استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از هایدی دانلود استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.