دانلود استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از هایدی دانلود استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.

تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

اختصاصی از هایدی تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

پایان نامه کارشناسی ارشد عمران بهره گیری از مدلهای احتمالاتی در تعیین دبی طراحی سازه های هیدرولیکی سدهای مخزنی

اختصاصی از هایدی پایان نامه کارشناسی ارشد عمران بهره گیری از مدلهای احتمالاتی در تعیین دبی طراحی سازه های هیدرولیکی سدهای مخزنی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این محصول در قالب  پی دی اف و 162 صفحه می باشد.

این پایان نامه جهت ارائه در مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی عمران-سازه های هیدرولیکی طراحی و تدوین گردیده است . و شامل کلیه مباحث مورد نیاز پایان نامه ارشد این رشته می باشد.نمونه های مشابه این عنوان با قیمت های بسیار بالایی در اینترنت به فروش می رسد.گروه تخصصی ما این پایان نامه را با قیمت ناچیزی جهت استفاده دانشجویان عزیز در رابطه با منبع اطلاعاتی در اختیار شما قرار می دهند. حق مالکیت معنوی این اثر مربوط به نگارنده است. و فقط جهت استفاده ازمنابع اطلاعاتی و بالابردن سطح علمی شما در این سایت ارائه گردیده است.

فهرست

چکیده 1
مقدمه 2
فصل اول: نگاهی به وقوع سیلاب
-1-1 تعریف واژه سیل 6
-2-1 کلیات هیدرولوژی ایران 6
-3-1 سیلابهای تاریخی در کشور 7
فصل دوم: سوابق مطالعاتی
-1-2 تحلیل فراوانی هیدرولوژیک 10
-2-2 جنبه ها و رهیافت های کلی 10
-1-2-2 مدلهای دیگر 13
-3-2 توزیع های آماری متغیرهای تصادفی پیوسته 15
-1-3-2 توزیع نرمال 15
1-1-3 - خواص توزیع نرمال 16 2
-2-1-3-2 برآورد پارامترهای توزیع نرمال 16
-3-1-3-2 تحلیل فراوانی به کمک توزیع نرمال 18
-4-1-3-2 تبدیل توزیع نرمال به نرمال استاندارد 18
-5-1-3-2 عامل فراوانی توزیع نرمال 19
-6-3-2 واریانس، خطای استاندارد و حدود اطمینان پیشامدها 20
-2-3-2 توزیع لگاریتم نرمال 2 پارامتری 21
-1-2-3-2 خواص توزیع لگ نرمال 22
-2-2-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 26
-3-3-2 توزیع لگ نرمال 3 پارامتری 27
-1-3-3-2 خواص توزیع لگ نرمال 3 پارامتری 28
-2-2-3-2 محاسبه چندک با دوره بازگشت معلوم 29
-3-2-3-2 عامل فراوانی 29
-4-2-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاور ها 29
-5-2-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر بزرگنمایی 32
-4-3-2 توزیع گامای 2 پارامتری 33
35 G -1-4-3-2 خواص توزیع 2
-2-4-3-2 محاسبه چندک ها به ازاء دوره بازگشت معلوم 36
-3-4-3-2 احتمال رخ دادن دوره بازگشت با چندک معلوم 38
-4-4-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 39
-5-4-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 40
42 -5-3-2 توزیع پیرسون تیپ 3
43 -1-5-3-2 خواص توزیع پیرسون تیپ 3
ز
-2-5-3-2 محاسبه احتمال وقوع یا دوره بازگشت پیشامدها 44
-3-5-3-2 برآورد چندک ها با دوره بازگشت معلوم 44
-4-5-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 45
-5-5-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 48
53 -6-3-2 توزیع لگ پیرسون تیپ 3
-1-6-3-2 خواص توزیع لگ پیرسون 53
54 (US-WRC) 2-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها
56 (CS -3-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها( 2
57 (CS -4-6-3-2 برآورد پارامترها به روش غیر مستقیم گشتاورها( 3
57 (BOB) -5-6-3-2 برآورد پارامترها به روش مستقیم گشتاورها
-6-6-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 59
62 -7-3-2 توزیع گامبل نوع 1
63 -1-7-3-2 خواص توزیع گامبل نوع 1
-2-7-3-2 برآورد پارامترها به روش گشتاورها 63
-3-7-3-2 برآورد پارامترها به روش حداکثر درست نمایی 65
-4-2 روش گشتاورهای خطی در تحلیل فراوانی سیلاب 67
-1-4-2 خصوصیات گشتاورهای خطی 67
-2-4-2 تئوری گشتاورهای خطی 68
-3-4-2 برآورد پارامترهای گشتاورهای خطی و نسبت گشتاورهای خطی 70
-4-4-2 توزیع های آماری در روش گشتاورهای خطی 72
-5-4-2 دیدگاه منطقه ای در روش گشتاورهای خطی 74
فصل سوم: مواد و روش ها
-1-3 تشریح منطقه جغرافیایی 78
-2-3 رودخانه دز 78
-3-3 سد دز 80
-4-3 خصوصیات فیزیکی 84
-5-3 جمع آوری آمار و اطلاعات 100
-6-3 بررسی و موشکافی سری داده ها 104
-1-6-3 آزمون های آماری 105
-2-6-3 آزمون ران تست 106
-3-6-3 استفاده از دامنه تغییرات 107
-4-6-3 آزمون یافتن داده های پرت گروبز- بک 107
-7-3 دوره بازگشت، احتمال و ترسیم موقعیت 112
-8-3 تحلیل فراوانی نقطه ای سیلاب 113
-1-8-3 آزمون مجموع انحرافات نسبی 113
-2-8-3 آزمون مربع کای 117
فصل چهارم: نتایج تحلیلها و بررسیها
-1-4 مقدمه 117
-2-4 نتایج حاصل از تحلیل فراوانی 121
ح
فصل پنجم: نتیجه گیری و پیشنهاد
-1-5 نتیجه گیری 144
-2-5 پیشنهادها 146
فهرست منابع فارسی 147
فهرست منابع لاتین 148
چکیده انگلیسی

نقشه خطرزمین لرزه احتمالاتی درسواحل دریای خزر

اختصاصی از هایدی نقشه خطرزمین لرزه احتمالاتی درسواحل دریای خزر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

 

عبدالرضا قدس - دانشیارژئوفیزیک دانشگاه تحصیلات تکمیلی علوم پایه زنجان

چکیده مقاله:

دراین مطالعه یک نقشه لرزه خیزی بروز شده برای استانهای ساحلی دریای خزرارایه میگردد نحوه تقسیم بندی منطقه موردمطالعه به ایالت های لرزه ای براساس تلفیق داده های جامع و بروز شده زلزله شناسی مکان یابی دوباره زلزله ها محاسبه توموگرافی لرزه ی موج برشی تهیه یک کاتالوگ جامع و داده های زمین شناسی و سیمای بروز شده ژئودینامیکی بازدیده های زمین شناسی صحرایی منطقه صورت گرفته است بابکارگیری اخرین منحنیهای کاهیدگی جهانی و محلی بهترین منحنی میرایی امواج برشی ثبت شده برای منطقه پیدا شد و بادرنظرگرفتن اثرساختگاه نقشه خطرزلزله برای منطقه محاسبه شد نقشه خطرمحاسبه شده نشان میدهد که سطح خطرزمین لرزه درامتداد سواحل خزر بازیاد شدن فاصله ساحل ازکوهپایه های جنوبی کمتر میگردد

پروژه استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها

اختصاصی از هایدی پروژه استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات ها دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

این مجموعه در زمینه ی استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter در موقعیت یابی ربات هامیباشد که در قالب آ،یس وورد ارئه میگردد.