تحقیق درباره اصول و نحوه طراحی یک سیستم کنترلی با استفاده از یک PLC

اختصاصی از هایدی تحقیق درباره اصول و نحوه طراحی یک سیستم کنترلی با استفاده از یک PLC دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 32

اصول و نحوه طراحی یک سیستم کنترلی با استفاده از یک PLC

اتوماسیون صنعتی

با توجه به پیشرفت بسیار سریع تکنولوژی و وجود رقابت‌های شدید در بین صنعتگران دو مقولة دقت و زمان در انجام کارهای تولیدی و خدماتی بسیار مهم و سرنوشت ساز شده است. دیگر سیستم‌های قدیمی جوابگوی نیازهای صنعت توسعه یافتة امروز نبوده و بکار بردن سیستمهایی که با دخالت مستقیم نیروی انسانی عمل می کنند، امری نامعقول می‌نمود. چرا که در این موارد دقت و سرعت عمل سیستم بسیار پایین و وابسته به نیروی کاربر است. بنابراین ماشین‌های هوشمند و نیمه‌هوشمند وارد بازار صنعت شدند. و بعد از مدتی آنچنان جای خود را پیدا کردند که علاوه بر زمینه‌های صنعتی در کارهای خدماتی نیز جایگاه ویژه‌ای یافتند. کنترل سیستم‌های بسیار پیچیده‌ای که قبلاً غیرممکن بود براحتی انجام می‌گرفت . مکانیزه کردن سیستم‌ها و ماشین آلات (اتوماسیون صنعتی ) مقوله بسیار مهم و پرطرفداری شده و نیاز به آن هر روز بیشتر و بیشتر مشهود می‌شود . اتوماسیون صنعتی در زمینه‌های بسیار گسترده‌ای کاربرد دارد از مکانیزه کردن یک ماشین بسیار سادة کنترل سطح گرفته تا مکانیزه نمودن چندین خط تولید و شبکه کردن آنها با هم . با نگاهی به محیط اطراف‌مان می‌توانیم نمونه‌های بسیار زیادی از کاربرد اتوماسیون ا را در اغلب زمینه‌ها پیدا کنیم.. در اتوماسیون واحدهای مسکونی جدید ، در شبکه‌های مخابراتی ، در سیستم‌های دفع فاضلاب ، سیستم توزیع برق ، کارخانجات مختلف و ...

در یک سیستم اتوماسیون شده کنترل پروسه توسط ماشین انجام می‌شود و در این سیستمها دخالت انسان به حداقل و در برخی موارد به صفر رسیده است. سیستم با گرفتن سیگنالهای ورودی از قطعاتی نظیر سنسورهای تشخیص فشار ، رنگ ، سطح مایعات ، قطعات فلزی ، سنسورهای دما ، میکرو سوییچ‌ها ، کلیدها و شستی‌ها ، واسط ‌های کاربر با ماشین و... وضعیت موجود را حس کرده و بررسی می‌کند و سپس در مورد عکس‌العمل ماشین تصمیم‌گیری کرده و فرمانهای لازمه را به قطعات خروجی که تحت کنترل ماشین هستند اعمال می‌کند. با توجه به مواردی که ذکر شد می‌توان ساختار یک سیستم اتوماسیون را بدین صورت لیست نمود:

قطعات ورودی شامل سنسورها ، سوییچ‌ها ، ...

قطعات خروجی مثل موتور ، پمپ ، شیربرقی ، نشانگرها ...

یک کنترلر داخلی با CPU برای پردازش داده‌ها و اجرای برنامة کنترلی سیستم و حافظه برای ذخیره نمودن برنامة کنترلی و اطلاعات دریافتی از قطعات ورودی

یک واسط بین کاربر و ماشین Human Machine Interface ( در مواردی که نیاز به انجام تنظیمات توسط کاربر داریم و یا می‌خواهیم یکسری اطلاعات و آلارم‌ها را به‌ اطلاع کاربر برسانیم .)

توجه داشته باشید با بالا بردن سرعت و دقت کنترلر مورد استفاده در سیستم اتوماسیون شده و انتخاب درست ٱن بر طبق کاربردی که از آن انتظار داریم می‌توانیم امکانات و قابلیت‌های سیستم را بالاتر ببریم . بعنوان مثال در یک سیستم سادة کنترل سطح مخزن سرعت پاسخ‌گویی سیستم در حد چند ثانیه هم برای این کار کافی خواهد بود. اما در سیستم‌های پیچیدة موقعیت‌یاب یا پردازش تصویر به سیستم‌های بسیار سریعتر و دقیقتر احتیاج داریم و سرعت پاسخگویی در حد میکرو ثانیه برای ما لازم است.

بعنوان مثال در مواردی که نیاز به کنترل در یک محیط نامساعد داریم و استفاده از نیروی انسانی بسیار مشکل و یا غیرممکن است چه‌کار باید کرد. در محیط‌هایی با شرایط آب و هوایی بسیار بد و با مناطق جغرافیایی صعب‌العبور و یا در محیط‌هایی که آلودگی صوتی و یا آلودگی‌های شدید تنفسی دارند ...

در این موارد ایمن‌ترین و با صرفه‌ترین گزینه اتوماسیون کردن سیستم‌ها و استفاده از ماشین‌ بجای انسان است. اجرای کامل سیکل کنترلی ، گرفتن گزارشات لازم در حین انجام عملیات کنترلی ، قابلیت تغییر سیکل کاری و تعریف نمودن پارامترهای کنترلی ، امکان انجام کنترل دستی در موارد اضطراری و....

حال به مثال دیگری می‌پردازیم. حساب کنید در یک سیستم بسیار سادة بسته‌بندی محصولات غذایی برای بسته‌بندی هزار کیلو شکر در بسته‌های یک کیلویی به چند نفر و چقدر زمان احتیاج داریم. چند نفر برای وزن کردن محصول ، چند نفر برای آماده‌سازی پکت ها ، چند نفر برای پرکردن پکت ها و بسته‌بندی آن ، زدن تاریخ مصرف و ... در این گونه سیستم‌ها مشکلات زیادی وجود دارد که به برخی از آنها در زیر اشاره شده است:

نقش PLC در اتوماسیون صنعتی

مقدمه

امروزه در بین کشورهای صنعتی ، رقابت فشرده و شدیدی در ارائه راهکارهایی برای کنترل بهتر فرآیندهای تولید ، وجود دارد که مدیران و مسئولان صنایع در این کشورها را بر آن داشته است تا تجهیزاتی مورد استفاده قرار دهند که سرعت و دقت عمل بالایی داشته باشند. بیشتر این تجهیزات شامل سیستم‌های استوار بر کنترلرهای قابل برنامه‌ریزی (Programmable Logic Controller) هستند. در بعضی موارد که لازم باشد می‌توان PLCها را با هم شبکه کرده و با یک کامپیوتر مرکزی مدیریت نمود تا بتوان کار کنترل سیستم‌های بسیار پیچیده را نیز با سرعت و دقت بسیار بالا و بدون نقص انجام داد.

قابلیت‌هایی از قبیل توانایی خواندن انواع ورودی‌ها (دیجیتال ، آنالوگ ، فرکانس بالا...) ، توانایی انتقال فرمان به سیستم‌ها و قطعات خروجی ( نظیر مانیتورهای صنعتی ، موتور، شیر‌برقی ، ... ) و همچنین امکانات اتصال به شبکه ، ابعاد بسیار کوچک ، سرعت پاسخگویی بسیار بالا، ایمنی ، دقت و انعطاف پذیری زیاد این سیستم‌ها باعث شده که بتوان کنترل سیستم‌ها را در محدوده وسیعی انجام داد.

مفهوم کنترلرهای قابل برنامه‌ریزی PLC

در سیستم‌های اتوماسیون وظیفه اصلی کنترل بر عهده PLC است که با گرفتن اطلاعات از طریق ترمینالهای ورودی، وضعیت ماشین را حس کرده و نسبت به آن پاسخ مناسبی برای ماشین فراهم می‌کند. امکان تعریف مدهای مختلف برای ترمینالهای ورودی/خروجی یک PLC، این امکان را فراهم کرده تا بتوان PLC را مستقیما به المانهای دیگر وصل کرد. علاوه بر این PLC شامل یک واحد پردازشگر مرکزی( CPU) نیز هست، که برنامه کنترلی مورد نظر را اجرا می‌کند. این کنترلر آنقدر قدرتمند است که می‌تواند هزارها I/O را در مدهای مختلف آنالوگ یا دیجیتال و همچنین هزارها تایمر/ کانتر را کنترل نماید. همین امر باعث شده بتوان هر سیستمی، از سیستم کنترل ماشین‌هایی با چند I/O که کار ساده‌ای مثل تکرار یک سیکل کاری کوچک انجام می‌دهند گرفته تا سیستم‌های بسیار پیچیده تعیین موقعیت و مکان‌یابی را کنترل نمود. این سیستم می‌تواند بدون نیاز به سیم‌بندی و قطعات جانبی و فقط از طریق نوشتن چند خط برنامه تا صدها تایمر را در آن واحد کنترل و استفاده نماید.

زمان پاسخ‌گویی Scan Time

این زمان بستگی به سرعت پردازش CPU مدل انتخاب شده PLC و طول برنامه کاربر دارد. از یک میکرو‌ثانیه تا ده میلی ثانیه می‌باشد. مثلا در مواقعی که I/O از سیستم اصلی دور باشد، چون مجبور به نقل و انتقال سیگنالها به سیستم دورتری هستیم در نتیجه زمان اسکن زیاد می‌شود. همچنین مانیتور کردن برنامه کنترلی اغلب به زمان اسکن می‌افزاید چرا که CPU کنترلر مجبور است وضعیت کنتاکتها، رله‌ها ، تایمر‌ها و... را روی CRT یا هر وسیله نمایشگر دیگری بفرستد.

قطعات ورودی

هوشمند بودن سیستم اتوماسیون بیشتر مربوط به توانایی PLC در خواندن سیگنالهای ارسالی از انواع ورودی‌ها، دستی، اتوماتیک و حس‌گرهای خودکار می‌باشد. قطعات ورودی نظیر شستی‌های استارت/ استوپ ، سوییچ‌ها، میکرو‌سوییچ‌ها، سنسورهای فتوالکتریک، proximity ، level

تحقیق درباره استفاده از coonection

اختصاصی از هایدی تحقیق درباره استفاده از coonection دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 32

فعال نمودن و غیر فعا ل نمودن یک  Connection بمنظور فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن یک Connection  می توان بصورت تلویحی عملیات فوق را با فراخوانی متدهای یک شی که از Connection استفاده می نمایند انجام و یا با صراحت و بکمک متدهای Open و یا Close اقدام به فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن Connection نمود . متدهای Open و Close  دو متد اولیه برای هر Connection می باشند .

متد Open  با استفاده از اطلاعات موجود در خصلت ConnectionString  ، با یک منبع داده ارتباط و یک ارتباط فعال شده را ایجاد خواهد کرد .

متد Close باعث غیر فعال شدن Connection  می گردد .

لازم است به این نکته اشاره گردد که بستن ( غیر فعال نمودن ) یک Connection  امری لازم و ضروری است ، چراکه اکثر منابع داده صرفا" تعداد محدودی از ارتباطات فعال  را حمایـت نموده و در ضمن ارتباطات فعال  ، منابع با ارزش سیستم را اشغال و حجم عملیاتی بر روی سیستم را افزایش خواهند داد .

فعال نمودن و غیر فعال نمودن صریح یک  Connection استفاده صریح از متدهای Open و Close  بمنظور فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن Connection توصیه و دارای مزایای زیر است :

کد نوشته شده دارای خوانائی بمراتب بیشتری  خواهد بود .

اشکال زدائی برنامه ها با سرعت مطلوبی انجام خواهد شد .

موثرتر می باشد.

پس از استفاده Connection ، لازم است که ارتباط ایجاد شده غیر فعال گردد . بدین منظور، می توان از متدهای Close و یا Dispose مربوط به شی Connection استفاده نمود. متد Close ، تراکنش های بلاتکلیف را تعیین تکلیف نموده و در ادامه ارتباط را غیر فعال می نماید . در مواردیکه Pooling فعال شده باشد ، متد فوق  باعث آزادسازی ارتباط ایجاد شده از Connection pool می گردد . فراخوانی متد Close توسط  یک برنامه می تواند چندین مرتبه صورت پذیرد.

فعال نمودن و غیر فعال نمودن تلویحی یک Connection در صورت استفاده از DataAdapters ، ضرورتی به فعال نمودن و یا غیر فعال نمودن یک Connection  وجود نخواهد داشت . زمانیکه یکی از متدهای  مربوط به اشیاء  فوق ، فراخوانده  می گردد ( مثلا" متد Update و یا Fill مربوط به شی SqlDataAdapter ) ،  متد مورد نظر بررسی لازم در خصوص  فعال بودن ارتباط را انجام و در صورتیکه ارتباط فعال نشده باشد ، SqlDataAdapter ارتباط را فعال و پس از انجام عملیات مورد نظر ، ارتباط را غیر فعال خواهد نمود .

مثال : در صورتیکه یک DataSet  داده خود را از چندین جدول متفاوت که در بانک اطلاعاتی مشابه قرار دارند ، دریافت می نماید ،صرفا" یک Connection وجود داشته و دارای چندین DataAdapters  خواهیم بود (هر DataAdapters مرتبط با یک جدول ) . در صورتیکه Connection بصورت تلویحی ( عدم استفاده صریح از متدهای Open و Close ) فعال و یا غیر فعال گردد ، در زمان  پر نمودن اطلاعات در Dataset ، ارتباط با منبع داده  چندین مرتبه فعال و یا غیر فعال خواهد شد . در چنین مواردی مناسب است که در ابتدا Connection با صراحت فعال و پس از فراخوانی متدهای Filling مربوط به چندین DataAdapters  ، ارتباط ایجاد شده با منبع داده را با بکارگیری متد Close و باصراحت غیر فعال نمود .

استفاده از متد Dispose زمانیکه یک Connection  غیرفعال  می گردد ، جریان اطلاعات به و یا از منبع داده غیر فعال می گردد. در چنین حالتی ، منابع غیرمدیریت یافته استفاده شده توسط شی Connection ، آزاد نخواهند گردید.در صورتیکه Connection pooling فعال شده باشد ، عملیات آزاد سازی Connection از Pool نیز انجام خواهد شد. اشیاء SqlConnection و OleDbConnection دارای یک متد Dispose بوده که از آن بمنظور آزادسازی منابع غیرمدیریت یافته استفاده می گردد .  با فراخوانی متد Dispose ، عملیات حذف Connection  از Connection pool نیز انجام خواهد شد .

مثال : استفاده از متد Dispose در مثال زیر، یک شی SqlConnection  ایجاد و در ادامه با استفاده از متد Open  فعال و سپس بمنظور غیرفعال نمودن Connection و آزاد سازی منابع  استفاده شده توسط Connection  از متد Dispose  استفاده و در نهایت شی مورد نظر به Nothing مقداردهی شده است .

نحوه استفاده از متد Dispose

تعریف و نمونه سازی یک شی جدید SqlConnection  '

Dim cnNorthwind AS New

دانلود پاورپوینت طراحی و ساخت برج خنک کن فشرده با استفاده از شبکه های متخلخل 40 اسلاید

اختصاصی از هایدی دانلود پاورپوینت طراحی و ساخت برج خنک کن فشرده با استفاده از شبکه های متخلخل 40 اسلاید دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دسته بندی : پاورپوینت 

نوع فایل:  ppt _ pptx

( قابلیت ویرایش )

---

 قسمتی از اسلاید پاورپوینت : 

تعداد اسلاید : 40 صفحه

طراحی و ساخت برج خنک کن فشرده با استفاده از شبکه های متخلخل و ارزیابی عملکرد آن چکیده با توجه به اهمیت برجهای خنک کن به عنوان چاه حرارتی در سیستمهای برودتی و فضای اشغال شده توسط آنها ،سعی شده است که با طراحی یک نوع پکینگ فشرده ،از حجم برج خنک کن ها ،به خصوص در مناطق مسکونی کاسته شود.
مقاله حاضر نتیجه یک تحقیق تجربی است در مورد یک سیستم کامپوزیت که می توان آن را به عنوان پکینگ،در برجهای خنک کن استفاده کرد.
این پکینگ در یک برج خنک کن آزمایشگاهی که به همین منظور طراحی و ساخت شده است ،مورد آزمایش قرار گرفته و معادله مشخصه آن تعیین شده است و نتایج آن با یک برج خنک کن با پکینگ رایج در بازار مقایسه گردیده است.
در پایان نیز نمودارهای مشخصه برج خنک کن ساخته شده ، ارائه شده است.
واژههای کلیدی:برج خنک کن – فشرده – شبکه های متخلخل – جریان مخالف مکشی مقدمه امروزه برجهای خنک کن به عنوان یکی از اجزای اصلی سیستم های سرمایشی ، در صنایع مختلف از جمله صنعت نیروگاه و تهویه مطبوع،کاربرد وسیعی پیدا کرده اند.
طبق قانون دوم ترمودینامیک،در یک سیکل بسته، نیاز به منابع سردو گرم اجتناب نا پذیر است و نمی توان سیکلی ساخت که فقط با یک منبع سرد یا گرم کار کند.بنابراین برج های خنک کن در سیکل ها ،به عنوان چاه حرارتی ایفای نقش می کنند .
از آن جائیکه استفاده از منابع عظیم آب ، مثل رودخانه ها و دریاچه ها و ...برای سرمایش همیشه امکان پذیر نیست و یا باعث آلودگی محیط زیست میشود،یکی از روش های ساده خنک سازی آب گرم کندانسورها،استفاده از برجهای خنک کن می باشد که در آن از سرمایش تبخیری استفاده می شود.
شرح برج خنک کن ساخته شده شکل(1)،طرح شماتیکی از برج خنک کن ساخته شده را نشان می دهد.این برج از نوع جریان مخالف و مکشی می باشد.یعنی در آن آب گرم از بالا به پایین میریزد و هوا از پایین به بالا توسط یک فن جریان محوری که در بالای برج نصب شده است ، مکیده می شود .
بدنه اصلی برج از قوطی های فولادی و ورق گالوانیزه ساخته شده است و سطح مقطع داخل آن 400×400 میلیمتر میباشد.
سیستم توزیع آب آن نیز از یک شبکه پاششی تشکیل شده است.
پکینگ به کار گرفته شده در این برج ایده ای از مواد کامپوزیتی میباشد.هدف از بکار گیری این ماده مرکب دست یابی به سطح تماس بیشتر بین آب و هوا در واحد حجم کمتر بوده است که منجر به کاهش حجم کل برج شود.بدین منظور با استفاده از تراشه های نازک چوب (پوشال کولر) و یک نوع پلیمر می باشد. REACTORS Reactor Flow Diagram هدف از به کار گیری از این ماده مرکب دستیابی به سطح تماس بیشتر بین آب و هوا در واحد حجم کمتر بوده است که منجر به کاهش حجم کل برج شود.
بدین منظور با استفاده از تراشه های نازک چوب (پوشال کولر) و یک نوع پلیمر ترموست با ترکیب معین و خاص توانستیم فشردگی مورد نظر را ایجاد کنیم تا ضمن عبور آب از خلل و فرج موجود در پکینگ ، بتوانیم بیشترین افت دما را در آن بدست آوریم.
برای ساخت ،پوشال ها بطور یکنو اخت داخل یک قالب پهن شده و پلیمر روی آن اسپری می شود و تحت فشار قرار میگیرد. استحکام پک ها نیز مورد توجه بوده است و فشردگی و بعبارتی درصد حجمی الیاف بکار گرفته شده متناسب با میزان خل

  متن بالا فقط قسمتی از اسلاید پاورپوینت میباشد،شما بعد از پرداخت آنلاین ، فایل کامل را فورا دانلود نمایید 

---

  لطفا به نکات زیر در هنگام خرید دانلود پاورپوینت:  توجه فرمایید.

• در این مطلب، متن اسلاید های اولیه قرار داده شده است.
• به علت اینکه امکان درج تصاویر استفاده شده در پاورپوینت وجود ندارد،در صورتی که مایل به دریافت  تصاویری از ان قبل از خرید هستید، می توانید با پشتیبانی تماس حاصل فرمایید
• پس از پرداخت هزینه ،ارسال آنی پاورپوینت خرید شده ، به ادرس ایمیل شما و لینک دانلود فایل برای شما نمایش داده خواهد شد
• در صورت  مشاهده  بهم ریختگی احتمالی در متون بالا ،دلیل آن کپی کردن این مطالب از داخل اسلاید ها میباشد ودر فایل اصلی این پاورپوینت،به هیچ وجه بهم ریختگی وجود ندارد
• در صورتی که اسلاید ها داری جدول و یا عکس باشند در متون پاورپوینت قرار نخواهند گرفت.
  
• هدف فروشگاه کمک به سیستم آموزشی و یادگیری ، علم آموزان میهن عزیزمان میباشد. 
  

---

  

 « پرداخت آنلاین و دانلود در قسمت پایین »

دانلود تاریخچه استفاده از اطلاعات خاص

اختصاصی از هایدی دانلود تاریخچه استفاده از اطلاعات خاص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 10

تاریخچه استفاده از اطلاعات خاص(TIPS/TRIZ)

در کل دو نوع رویکرد مقابله و گروه های مردمی در رویارویی با مشکلات وجود دارد: دسته ای که به طور کمی راه حل را می دانند و دسته ای که راه حل را نمی دانند. دسته ای که راه حل را می دانند می توانند به کمک اطلاعاتی که از کتابها، مجله های تکنیکی و یا کمک متخصصان آن فن به دست می آورند، آن موضوع را حل کنند. در اینجا مشکل خاصی به کمک مشکلات و پیش آمدهای استاندارد در یک تشابه و قیاس طبیعی افراشته شده است.

یک راهکار بهتر، تکیه کردن و اعتماد نه بر روانشناسی بلکه بر تکنولوژی که توسط گنریچ است آلتشوئلر که در سال 1926 در اتحاد جماهیر شوروی به دنیا آمده است. اولین ابداع و اختراع وی، برای شنای زیر آب هنگامی بود که او تنها 14 سال سن داشت. بدن و قامت و شکل و اندام وی به او اجازه می داد که شغل حرفه ای اش را به عنوان یک مهندس مکانیک ادامه دهد. انجام خدمت سربازی در نیروی دریایی شوروی به عنوان یک کارشناس صاحب امتیاز کمک های شایانی به وی در مورد استفاده و به کارگیری از اختراعاتش کرد. اختراعات وی در همان سال ها نقش خوبی در حل مشکلات پیش آمده داشت. حس کنجکاوی وی در مورد حل مسائل وی را به سمت یافتن روش های استاندارد این موضوع سوق داد. به گونه ای که او دریافت که تجهیزات روانپزشکی به حد قابل قبول و لازم اختراعات قرن 20 را جدی نگرفته اند. حداقل او احساس کرد که تئوری یک اختراع می بایست بتواند شرایط و موقعیت های زیر را راضی کند:

یک روش و راهکار سیستماتیک و گام به گام باشد.

یک راهنمایی مشخص در میان راهکارهای مختلف باشد.

مستقیماً به راه حل ایده آل منتهی شود.

قابل تکرار و قابل اعتماد باشد و به تجهیزات و وسایل روانشناسی و روانپزشکی وابسته نباشد.

توانایی افزودن علوم شخصی به آن وجود داشته باشد.

برای مخترعان به اندازه ی کافی آشنا باشد که به فرایند حل مسئله کمک کند.

در سال های کوتاه بعد از آن، بیش از 200000 حق انحصاری فکر اختراع را برای حل مسائل و مشکلات و این که چگونه حل می شوند دریافت داشت.

از تمامی این ها تنها 20% تا حدی راه حل اختراعی بودند که درست و صحیح بودند و بیشتر آنها اصلاح شدند.

اکتشوئلر، مشکل اختراعی و اختراعاتی را به گونه ای که یک راه حل سبب ایجاد مشکل دیگری می شود بیش از پیش توضیح داد، مانند افزایش کشش و فشار صفحه و قاب فلزی سبب افزایش وزن آن می شود. عموماً مخترعان می بایست سبک و سنگین کرده و مصالحه ای را بین خصوصیات گوناگون برقرار کنند و بنابراین به یک راه حل ایده آل دست نمی یابند. آلتشوئلر در بررسی اش فهمید که بسیاری از افراد راه حلی را توصیف می کنند که در آن تناقضات آن را نادیده گرفته اند و در آن هیچ احتیاجی به سبک و سنگین کردن و بررسی های اینچنین نیست. آلتشوئلر این موضوعات را در یک راه و روش نو و بدیع دسته بندی کرد و در عوض اینکه آنها را توسط صنایع مربوطشان طبقه بندی کند، او موضوع اصلی را برداشت تا بدین طریق فرایند حل مسئله را بی پوشش و آشکار کند.

او فهمید که گاهی اوقات مشکلات شبیه چندین بار با استفاده از تک قانون قوانین چندین گانه ی بنیادین حل شده است.

اگر تنها مخترعان آینده از کارهای اخیر اطلاع داشته باشند راه حل های مسئله ها بسیار سریعتر و موثرتر کشف می شوند. در سالهای دهه 1990 و 1970 او راه حل های مسئله را به پنج سطح طبقه بندی کرد: سطح اول: مشکلات معمول طراحی که به کمک روش های مرسوم تخصصی و موضوع حل می شوند. که هیچ اختراعی نیز لازم ندارند و به نظر می رسد که حدود 32% از راه حل ها از این سطح می باشند.

سطح دوم: یک گسترش و پیشرفت کوچک در یک سیستم موجود و در اختیار، که توسط روش های صنعتی حل می شوند که معمولاٌ نیز به نوعی مصالحه نیاز دارند. و حدود 45% از راه حل ها به این دسته تعلق دارند. سطح سوم: گسترش و بهسازی های بنیادین در مورد سیستم های موجود که توسط روش هایی که در صنعت مرسوم نیست حل می شوند و روش های حل غیر معمول دارند و حدود 18% از راهکارها از این دسته می باشند.

سطح چهارم: یک نسل جدید که قوانین جدیدی را برای انجام توابع اولیه ی سیستم لازم دارد. که بیشتر در علم وجود دارند تا در تکنولوژی و حدود 4% از راه حل ها از این دسته و سطح می باشد.

دانلود استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص

اختصاصی از هایدی دانلود استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter 12ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 12

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

3- انتخاب متد EKF و بررسی ساختار ربات

با توجه به مشخص شدن راهکار مورد استفاده و ساختار ربات مورد نظر در این بخش به بررسی بیشتر و جمع آوری اطلات منطبق با سیستم مورد نظر پرداختیم .

3-1- فیلتر کالمن گسترده: روش های مختلفی برای حل مشکل Localization، با فرض در دسترس بودن نقشه محیط مطرح شده است، که رایج ترین ابزار، فیلتر کالمن است، که چارچوبی مؤثر برای تلفیق انواع مختلف دانش و آگاهی ارائه می دهد. ساختار سیستم Localization در شکل نشان داده شده است، که مستقیماً از معادلات EKF نشأت می گیرد.