تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

اختصاصی از هایدی تحقیق درباره استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 15

استفاده از مدل احتمالاتی Extended Kalman Filter

در موقعیت یابی ربات ها

[e-mail]

چکیده:

در این مقاله ابتدا به بررسی متدهای مختلف در مکان یابی ربات ها پرداخته شده است. سپس یکی از متدهای احتمالاتی در موقعیت یابی را که دارای مزایا و قابلیت های متناسب با سیستم مورد نظرمان بود را انتخاب کردیم. پس از انتخاب متد EKF به بررسی ساختاری ربات جهت منطبق کردن با سیستم انتخابی پرداخته شد. بعلاوه از یک سیستم فازی نیز جهت بهینه سازی خروجی و داشتن خروجی متناسب با داده های ورودی استفاده کردیم.

در بخش پایانی نیز به پیاده سازی سیستم و تست آن برروی ربات مورد نظر که در این مقاله یک ربات فوتبالیست سایز متوسط است که در مرکز تحقیقاتی مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین ساخته شده و بنام MRL خوانده می شود. محیط مورد نظر، زمین فوتبال خاص این گونه ربات ها می باشد. هدف این مقاله ارائه سیستمی جهت موقعیت یابی مناسب ربات فوتبالیست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آوری شده جهت موقعیت یابی می باشد.

واژه های کلیدی‌: موقعیت یابی، ربات، Flag، Extended Kalman Filter، Localization، فازی، انکدر، Vision.

1- مقدمه

در سال های اخیر مساله موقعیت یابی ربات های متحرک از جمله مسائلی است که مورد توجه محققین در این زمینه قرار گرفته است. هدف اصلی، موقعیت یابی اینگونه ربات ها در محیط های پویای دو بعدی است. یکی از انواع این ربات ها ربات های سه چرخ همه جهته بوده که امکان جابجایی و حرکت مستقل از زاویه و جهت ربات را فراهم می سازد که در محیط های پویا مورد استفاده قرار گرفته اند. تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد اسلامی قزوین نوعی از این ربات های فوتبالیست که بنام MRL خوانده می شوند را در اختیار دارد. این ربات دارای سه چرخ با زاویه 120درجه نسبت به هم است که توسط یک موتور فرمان با یک شفا انکدر هدایت می شود برای کنترل این ربات از یک سیستم کامپیوتری کتابی با سیستم عامل ویندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربینی با قابلیت دریافت تمام جهات درک شده و مورد پردازش قرار می گیرد. در این مقاله کنترل حرکت ربات MRL برای رسیدن توپ با توجه به وجود مانع(حریف مقابل) مورد بررسی قرار گرته است که هدف آن است که بتوان با توجه به غیرخطی بودن مساله امکان ارائه یک مسیر مناسب را مورد بررسی و شبیه سازی قرار داد شکل (1) نمونه ساخته شده این ربات را نشان می دهد.

شکل( 1) نمونه ربات ساخته شده

مساله مکان یابی در این ربات یکی از مسائلی است که جای بررسی بسیار داشته که در این مقاله از متدی خاص براساس قابلیت های سیستم مورد نظر استفاده شده است.

2- بررسی متدهای موقعیت یابی احتمالاتی

در زمینه موقعیت یابی متدهای مختلفی ارائه شده است اما امروزه استفاده از متدهای احتمالاتی در این زمینه کاربرد بیشتری دارد. با بررسی که بر روی این متدها انجام شد دو روش کالمن فیلتر و مارکوف دارای کارائی بیشتری برای سیستم های مشابه سیستم مورد نظر ما داشته اند. از این رو ما روش کالمن فیلتر و به شکل دقیق تر فیلتر کالمن گسترده را بکار بردیم. از آنجا که یک ربات متحرک ممکن است از سنسورهای متعدی استفاده نماید که هرکدام نشانه هائی را در مورد مکان ربات دربر خواهند داشت. استفاده از sensor fusion ممکن است بتواند تخمین بهتری از موقعیت ربات بدست آورد. فیلتر کالمن روش قدرتمندی است که امکان ترکیب داده های سنسورهای مختلف را فراهم می آورد این روش نسبت به روش مارکف ساده تر است. اما منجر به یک الگوریتم برگشتی می گردد .

تحقیق در مورد زن از نگاه آمار جهانی

اختصاصی از هایدی تحقیق در مورد زن از نگاه آمار جهانی دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

دسته بندی : وورد

نوع فایل :  .doc ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد صفحه : 2 صفحه

---

 قسمتی از متن .doc : 

زن از نگاه آمار جهانی

چکیده :

لطیف جعفری

هضو هیأت علمی دانشگاه آزاد اسلامی

دانشجوی دکتری روانشناسی مشاوره

زنان به عنوان نیم تنة جامعه بشری با همة مشکلات و مصائب دنیای انسانی مواجهند و چه بسا بیشتر از مردان هم از این همه معضلات اجتماعی آسیب می‌بینند . مواردی مثل مرگ و میر زنان در طول دوران حاملگی ، مشکلات جسمانی ناشی از بارداری ، خشونتهای سنتی، عرفی و غیرقانونی از طرف شوهران و مردان دیگر ، محرومیت از توجه کافی در خانواده و نیز از تعلیم و تربیت و سایر حقوق اجتماعی از جمله : حق رأی دادن یا اجازة قضاوت و وکالت ، بعلاوه به لحاظ عدم حمایت قانونی و اجتماعی از حقوق کمتر و نامساوی نسبت به مردان حتی در موقعیتهای مشابه برخوردار بودن ، واقعیتهای رسمی و تکان دهنده‌ای هستند که توجه دولتها و ملتها را می طلبد .

آمار منتشر شده در اقصی نقاط جهان حاکی از مظلومیت گستردة زنان در زمینه های مختلف است ؛ خشونتهای جنسی و غیرجنسی ، جراحات ناشی از تصادفات و مرگ و میر به دلیل بیماریها ، بیماریهای جسمانی مخصوص زنان‌، وضعیت نابسامان در به دست آوردن شغل و درآمد کافی ، ساعات کاری زیاد ، امکان تحصیلات و پیشرفت اجتماعی محدود ، وجود انبوه زنان آواره و بی خانمان ، آثار مخرب ناشی از جنگ ، و متوسط عمر و ... از جمله مواردی است که مطابق آمار رسمی صادر شده در کشورهای مختلف جهان ، در این تحقیق بدان پرداخته شده است .

اطلاعات جمع آوری شده در این مجموعه پژوهشی کلاً از منابع و مجلات خارجی ( به روش مروری - کتابخانه‌ای) و از طریق دریافت اینترنتی تنظیم شده و یافته های حاصل از این گردآوری نشان می دهد که موقعیت اجتماعی زنان نسبت به مردان درسطح بسیار پائینی قرار دارد . و نتیجة تحقیق ما را متوجه این مطلب می کند که سازمانهای ملی و بین‌المللی هیچ گاه در حد حقوق انسانی به وظائف خود در قبال زنان جهان نپرداخته اند . حتی آمارهای ارائه شده نیز در این مورد کم لطفی نشان می دهد .

بررسی اصل ولایت و ولایت حضرت علی (ع) بعد از پیامبر

اختصاصی از هایدی بررسی اصل ولایت و ولایت حضرت علی (ع) بعد از پیامبر دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 39

فهرست مطالب

شرح صفحه

مقدمه

موضع رسول اکرم (ص) در مورد آینده

الف- مسأله اول

ب- مسأله دوم

ولایت امام علی (ع) در قرآن کریم (1)

آیه تبلیغ

شأن نزول آیه

مراد از مولی

ولایت امام علی (ع) در قرآن کریم(2)

آیه اکمال

مراد از الیوم چه روزی است؟

الف- نظر زمخشری

ب- عده‌ای گفته‌اند مراد از «الیوم» روز فتح مکه‌است!

ب: روز عرفه

ت: مراد از «الیوم» روز عید غدیر خم است.

شأن نزول آیه

شواهد و قرائن موجود در آیه

آخرین سخن

فهرست منابع

مقدمه:

انما ولیکم الله و رسوله والذین آمنو الذین یقیمون الصلواة و یوتون الزکاه و هم راکعون

«ولی شما تنها خدا و پیامبر اوست و کسانی که ایمان آورده‌اند. همان کسانی که نماز بر پا می دارند و در حال رکوع زکات می‌دهند»

آیة بالا که به حق «آیه ولایت» نامه گرفته است مطالب ارزشمندی در باب ولایت خدا، پیامبر (ص) و امیرمؤنان علی (ع) استفاده و می‌شود که برای رعایت اختصار مربیان بعضی از آن مطالب که مناسبت بیشتری با بحث دارد، سبزه می‌کنیم.

الف- تنها خداوند متعال، پیامبر اکرم (ص) و مؤمنان بر پا دارندة نماز و پرداخت کنندة زکات در حال رکوع، دارای حق ولایت و حکومت بر مؤمنان هستند.

خدواند پس از بر حذر داشتن مؤمنان از پذیرفتن ولایت و سرپرستی ناروای کافران، با جملة (انما ولیکم الله…. ) به معرفی آنان که شایستة ولایت هستند پرداخته و مؤمنان را به پذیرش ولایت آنان ارشاد کرده است.

اصل ولایت و حکومت در مرحلة نخست از آن خداوند متعال است و ولایت پیامبر و مؤمنانی که در حال رکوع زکات می‌دهند، در طول ولایت خداوند است و پرتوی از حاکمیت او.

ب- پرداخت زکات در حال رکوع - نشانه فرد تعیین‌شده برای حکومت و ولایت است. شهید مطهری نوشته است:

«آیه. مطلب را به شکلی بیان می‎کند که عمومیت بردار نیست، و به هیچ وجه نمی‌توان احتمال داد که این آیه نیز در صد بیان وارء اثباتی عام است؟ زیرا قرآن در اینجا در صدد بیان یک قانون کلی نیست، نمی‌خواهد استجاب یا وجوب اداء زکات در حال رکوع را بیان کند و به عنوان تشریع یک مندوب یا یک فریضه اسلامی جعل قانون کند. بلکه اشاره به عمل واقع شده‌ای که فردی در خارج انجام داده و اکنون قرآن، عمل را مصرف آن فرد قرار داده و به نحو کفایه حکمی را که همان ولایت خواص است اثبات می‌کند.»

حال باید دید آن شخص معین کیست و این ولایتی که خداوند متعال را برای او ثابت کرده است، چه نوع ولایتی است؟

بر اساس شأن نزول‌های متعدد و روایات بسیار، شخصیت مورد نظر در آیه شریفه حضرت امیرالمؤمنان، علی بن ابیطالب (ع)، است، بنابراین، از آیه

اهمیت نفت خلیج فارس از دیدگاه سیاست خارجی آمریکا

اختصاصی از هایدی اهمیت نفت خلیج فارس از دیدگاه سیاست خارجی آمریکا دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 70

یشگفتار:

منطقه خلیج فارس را نظریه پردازان قدیمی بخاطر وجود انرژی در آن «هارتلند» نامیده اند و تسلط بر آن را فرمانروایی هر کشوری در جهان می دانند. آمریکا هنگامی که سیاست فعالی را در عرصه بین المللی آغاز کرد منطقه خلیج فارس را در سیاست خارجی خود، لحاظ ویژه بخشید و سعی کرد ثبات خاورمیانه را به نفع خود برای هژمونی آمریکا حفظ نماید و هر گونة عوامل مزاحم را سد و اختلال این ثبات گردیده است، سعی کرده است از میان راه بردارد. ایجاد عوامل مختل کننده در مسیر اتحاد شوروی برای جلوگیری از نفوذ آن ، برای این منظور صورت گرفته است سرنگونی دکتر محمد مصدق و جذب مصر به طرف آمریکا در این راستا بوده است و مخالفت با جمهوری اسلامی ایران برای این منظور «ثبات خاورمیانه» برای تضمین منافع حیاتی آمریکا می‎باشد و حمایت از اسرائیل در جهت تأمین این اهداف بلندپروازانه آمریکا می‎باشد. این مجموعه سعی در بررسی این روند دارد. در آخر از آقای دکتر موسوی زاده به خاطر حسن و تدبیر لازم در جهت ارائه مطلوبتر همین تحقیق، هر چند ناقص تشکر کرده و توفیقات آن جناب را از خداوند منان خواستارم%

محمدی

بسمه تعالی

اهمیت نفت خلیج فارس از دیدگاه سیاست خارجی آمریکا 22/1/84

پشت منازعاتی که با زور و قدرت برای کنترل نفت جهان صورت می گیرد آشکار می‌شود که اشتهای سیری ناپذیری برای کنترل انرژی بدنبال صنعتی شدن جهان وجود دارد . ارقام حیرت آور در طی دهة 1960 سقوط افزایش تقاضای جهانی نفت که صدور هفت درصد در سال ثابت مانده بود ، اکنون تقاضای آن به دو برابر افزایش یافته است نشان می دهد میزان تولید نفت از 21 میلیون بشکه در روز در سال 1959 به 41 میلیون بشکه در روز در سال 1969 رسیده است در طی این دوره 100 میلیون بشکه نفت معروف شده است . بر اساس یک برآورد محافظه کارانه اگر میزان نفت %5 فقط افزایش یابد متوسط تولید نفت ، 105 میلیون بشکه در سال 1989 پیش بینی میشود . اما نیاز انبوه جهانی نفت که فقط میزان آن 9/532 میلیون بشکه در سال میرسد تنها بر ادامة حیات در جهان صنعتی کنونی ضروری است . این تنها یک نقش جزئی ازنیاز نفتی کشورهای صنعتی جهان میباشد . که تا اندازه ای کشورهای صنعتی را در وضعیت دشواری از نظر تأمین نفت خام قرار داده است که وجود این وضعیت دشوار در پشت منازعات که برای بدست آوردن نفت خام صورت می گیرد مخفی مانده داست . در سال 1970 نیاز ایالات متحده آمریکا که به نفت 7/43 درصد برآورد می شد که به استثنای نفت ، گاز با 3/32 درصد و زغال سنگ با 20 درصد وهیدروالکتریک با 8/3 درصد و سوخت هسته ای با 6/0 درصد مصرف میشد . در سال 1970 ، متوسط مصرف ایالات متحده ، 8/14 میلیون بشکه در روز بود ؛ این میزان مصرف ، 000ر672 یا 9/4 درصد بیشتر از متوسط مصرف روزانه در سال 1969 بوده مصرف انبوه برای 1970 ، 4/5 بیلیون بشکه برای ایالات متحده آمریکا ثبت شده که بر طبق بررسی مطبوعات نفتی بریتانیا معادل 100/1 گالون تولید برای هر مرد ، زن ، بچه در آمریکا کافی است . پیشتر از این ، این مصرف ناشی از سوخت نفت با 6/14 درصد سوخت به 3/2 میلیون بشکه در روز میرسد سوخت گازوئیل با 7/4 درصد به 8/5 میلیون بشکه در روز میرسد زیر میزان سوخت مصرف امریکا مشخص می‌شود .

1965

1970

1975

1980

نفت

گاز

زغال سنگ

هیدروالکتریک

سوخت هسته‌ای

1/43

9/29

1/23

9/3

-

3/43

3/32

20

8/3

6/0

7/43

1/31

2/17

4/3

6/4

3/43

1/29

7/14

9/2

10

مصرف کل

100

100

100

100

بر حسب ذخایر انرژی موجود آمریکا ، کل تولیدات داخلی آمریکا ،‌در سال 1970 ازهیدروکربنهای مایع به 3/11 میلیون بشکه در روز میرسد که نسبت به سال قبل از آن (1961) بیش از 9/4 درصد مصرف ، به 1/9 میلیون بشکه در روز میرسد . سوخت گازطبیعی و گاز مایع با 8/5 درصد مصرف به 7/1 میلیون بشکه در روز میرسد که کمترین گاز کوره با 1/1 درصد به 5/0 بشکه میرسد و مقدار هیدروکربنهای مایع 02/0 میلیون بشکه در روز میرسید ، مابعدالتفاوت بین تولید فرآورده های نفت و مصرف داخلی با واردات این این فراورده ها جبران میشد با واردات این فراورده ها در سال 1970 د، نفت خام به میزان 3/1 میلیون بشکه در روز و فراورده های آن ، به ½ میلیون بشکه در روز میرسد . واردات نفت خام و فراورده های آن در حدود %22 از کل مصرف نفت خام داخلی آمریکا را تشکیل میداد .اگروقفه بین ذخایر موجود و تقاضا باشد موجب نگرانی مقامات عالیرتبه آمریکا می شود . بر طبق نظر موقتی هویت اندکی توقف در صنعت در نتیجه کمبود ذخایر نفت صورت گیرد ،‌ذخیره دوباره آن هنگامی میسر است که دولت آمریکا به تولید نفت خام خود بصورت کافی اقدام نماید . در سال 1969 ، ایالات متحده ذخایر نفتی خود را به میزان 6/29 میلیون بشکه رساند .

این یک کاهش سریع را به میزان 5/3 درصد به سال 1968 را نشان میدهد که بیشتر ازمیزان کاهش ½ درصدی سال 1968 و 2/0 درصدی سال 1967 میباشد . ذخایر نفت آمریکا فقط 2/8 درصد ذخایر نفتی جهان میباشد که تنها برای 5/9 سال نفت تولید شده در سال 1970 ، کفایت می کند تنها برای 5/9 سال نفت تولید شده در سال 1970 ، کفایت می کند . کاهش تدریجی ذخایر نفت در ایالات متحده ،‌نشان میدهد که تراز ذخایر نفتی آمریکا در سال 1970 ، 29540 میلیون بشکه یا 5/8 درصد نسبت به سال 1969 را کاهش یافته است . حتی اکتشافات انجام شده حتی میزان این کاهش را تا صدور %13 برآ.ورد

فایل پاورپوینت فارسی دوم دبستان مبحث: از همه مهربان تر ..

اختصاصی از هایدی فایل پاورپوینت فارسی دوم دبستان مبحث: از همه مهربان تر .. دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

دانلود پاورپوینت فارسی دوم دبستان مبحث: از همه مهربان تر

فرمت فایل: پاورپوینت

تعداد اسلاید: 17

دانلود پاورپوینت فارسی دوم دبستان مبحث: از همه مهربان تر